The 22 references with contexts in paper V. Antonov O., M. Gurchinsky M., V. Petrenko I., F. Tebueva B., В. Антонов О., М. Гурчинский М., В. Петренко И., Ф. Тебуева Б. (2018) “МЕТОД ПЛАНИРОВАНИЯ ОПТИМАЛЬНОЙ ТРАЕКТОРИИ ДВИЖЕНИЯ ТРЕХЗВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА В ОБЪЕМНОМ ПРОСТРАНСТВЕ С ПРЕПЯТСТВИЕМ // METHOD FOR PLANNING THE OPTIMAL TRAJECTORY OF A THREE-LINK MANIPULATOR IN TRIDIMENSIONAL SPACE WITH AN OBSTACLE” / spz:neicon:vestnik:y:2018:i:1:p:98-112

1
Шаньгин Е. С. Управление роботами и робототехническими системами: конспект лекций / Е. С. Шаньгин. – Уфа,
Total in-text references: 2
  1. In-text reference with the coordinate start=8172
    Prefix
    Для этого необходима разработка методов планирования оптимальной траектории движения трехзвенного манипулятора в объемном пространстве с препятствием. Постановка задачи. Планирование траекторий движения манипулятора – это задача выбора закона управления, обеспечивающего движение манипулятора вдоль некоторой заданной траектории
    Exact
    [1]
    Suffix
    . Согласно источнику [1], при планировании траектории движения манипулятора в среде с препятствиями обычно используют один из двух подходов: 1. Задается точный набор ограничений (например, непрерывность и гладкость) на положение, скорость и ускорение обобщенных координат манипулятора в некоторых (называемых узловыми) точках траектории.

  2. In-text reference with the coordinate start=8195
    Prefix
    Постановка задачи. Планирование траекторий движения манипулятора – это задача выбора закона управления, обеспечивающего движение манипулятора вдоль некоторой заданной траектории [1]. Согласно источнику
    Exact
    [1]
    Suffix
    , при планировании траектории движения манипулятора в среде с препятствиями обычно используют один из двух подходов: 1. Задается точный набор ограничений (например, непрерывность и гладкость) на положение, скорость и ускорение обобщенных координат манипулятора в некоторых (называемых узловыми) точках траектории.

2
05. 2. Погорелов А.Д. Обзор алгоритмов планирования траектории движения манипуляторов // Молодежный научнотехнический вестник, август 2016. - 2016. - No8. УДК: 621.865:004.896.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=9301
    Prefix
    Планировщик производит аппроксимацию заданной траектории в присоединенных или декартовых координатах. Недостатками данных подходов являются громоздкие вычисления, замедляющие работу манипулятора при первом подходе, и низкая точность движения при втором подходе. По данным источника
    Exact
    [2]
    Suffix
    задача планирования траектории в робототехнике заключается в нахождении оптимального пути из начального положения в конечное для сложных тел (манипуляторов, мобильных роботов) в некотором пространстве.

3
Камильянов А.Р. Планирование траекторий движения многозвенного манипулятора в сложном трехмерном рабочем пространстве на основе эволюционных методов диссертация кандидата технических наук, Уфимский гос. авиационный университет, Уфа, 2007 г.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=11262
    Prefix
    В таких методах в качестве карты местности используются потенциальные векторные поля, в которых целевое положение притягивает робота, а препятствия – отталкивают. Подход хорошо работает в определѐнном классе задач, однако не способен эффективно искать траекторию в пространствах с высокими размерностями. В исследовании
    Exact
    [3]
    Suffix
    рассмотрено планирование траекторий движения многозвенного манипулятора в сложном трехмерном рабочем пространстве на основе эволюционных методов: генетического подхода, комбинирования генетического подхода и метода имитации отжига, комбинирования генетического подхода и метода репульсивного роя частиц.

4
Morales, D.O., Westerberg, S., La Hera, P.X., Mettin, U., Freidovich, L., Shiriaev, A.S. Increasing the level of automation in the forestry logging process with crane trajectory planning and control // Journal of Field Robotics. - 2014. - No31 (3). - С. 343-363.
Total in-text references: 2
  1. In-text reference with the coordinate start=11822
    Prefix
    Использование данных методов показывает, что средний процент достижимости точек составляет 77, 81, 85% соответственно, при среднем времени поиска решения от 3 до 9 секунд, что не позволяет использовать данные методы в реальном времени. В статье
    Exact
    [4]
    Suffix
    рассмотрены две экспериментальные платформы для тестирования систем управления и алгоритмов планирования движения в реальном времени. Для управления движением созданы контроллеры обратной связи, которые способны отслеживать опорные траектории на основе измерений датчиков.

  2. In-text reference with the coordinate start=15850
    Prefix
    Алгоритм генерации траектории использует стратегии выборки для локальных поисковых графов с учетом информации об окружающей среде для обхода препятствий в объемном пространстве на основе эвристического поиска. Методы исследования. В изложенных работах
    Exact
    [4-7]
    Suffix
    планирование траектории движения манипулятора способно находить допустимые решения, однако ни один метод не находит оптимальную траекторию в реальном времени. Для устранения данных проблем предлагается аналитический метод планирования траектории движения, основанный на вычислении промежуточных положений манипулятора и выбора оптимальной траектории перемещения по критерию энергоэффектив

5
Lin, H.-I. A fast and unified method to find a minimumjerk robot joint trajectory using particle swarm optimization // Journal of Intelligent and Robotic Systems: Theory and Applications. - 2014. - No75 (3-4). - С. 379-392.
Total in-text references: 2
  1. In-text reference with the coordinate start=12670
    Prefix
    Опираясь на эффективность отслеживания этих контроллеров, разработаны эффективные по времени опорные траектории движений, которые соответствуют задачам каротажа. Быстрый и унифицированный метод поиска траектории движения робота с минимальным рывком с использованием оптимизации роя частиц рассмотрен в работе
    Exact
    [5]
    Suffix
    . Траектория с минимальным рывком делает алгоритм управления роботом простым и надежным. Для поиска траектории движения с минимальным рывком, была сформулирована проблема оптимизации, ограниченная совместными параметрами узлов, включая начальное смещение и скорость смещения, промежуточное смещение сустава, конечное смещение и скорость соединения.

  2. In-text reference with the coordinate start=15850
    Prefix
    Алгоритм генерации траектории использует стратегии выборки для локальных поисковых графов с учетом информации об окружающей среде для обхода препятствий в объемном пространстве на основе эвристического поиска. Методы исследования. В изложенных работах
    Exact
    [4-7]
    Suffix
    планирование траектории движения манипулятора способно находить допустимые решения, однако ни один метод не находит оптимальную траекторию в реальном времени. Для устранения данных проблем предлагается аналитический метод планирования траектории движения, основанный на вычислении промежуточных положений манипулятора и выбора оптимальной траектории перемещения по критерию энергоэффектив

6
Qi, R., Zhou, W., Wang, T. An obstacle avoidance trajectory planning scheme for space manipulators based on genetic algorithm // Jiqiren/Robot. - 2014. - No36 (3). - С. 263-270.
Total in-text references: 2
  1. In-text reference with the coordinate start=13311
    Prefix
    Для решения использовалась оптимизация роем частиц (PSO), в результате чего были найдены почти оптимальные решения для траектории с минимальным рывком. Схема планирования траектории обхода препятствий для космических манипуляторов на основе генетического алгоритма представлена в работе
    Exact
    [6]
    Suffix
    . Предполагается, что в совместном пространстве существует идеальная траектория, которая может быть описана двумя разделами сплайновой кривой высокого порядка и удовлетворяет всем кинетическим характеристикам космического манипулятора.

  2. In-text reference with the coordinate start=15850
    Prefix
    Алгоритм генерации траектории использует стратегии выборки для локальных поисковых графов с учетом информации об окружающей среде для обхода препятствий в объемном пространстве на основе эвристического поиска. Методы исследования. В изложенных работах
    Exact
    [4-7]
    Suffix
    планирование траектории движения манипулятора способно находить допустимые решения, однако ни один метод не находит оптимальную траекторию в реальном времени. Для устранения данных проблем предлагается аналитический метод планирования траектории движения, основанный на вычислении промежуточных положений манипулятора и выбора оптимальной траектории перемещения по критерию энергоэффектив

7
Howard, T., Pivtoraiko, M., Knepper, R.A., Kelly, A. Model-predictive motion planning: Several key developments for autonomous mobile robots // IEEE Robotics and Automation Magazine. - 2014. - No21 (1), статья No 6740036. - С. 6473.
Total in-text references: 2
  1. In-text reference with the coordinate start=15284
    Prefix
    Моделирование выполняется на платформе имитатора космического манипулятора. Результаты показывают, что метод является стабильным и эффективным, а генерируемая траектория удовлетворяет особым требованиям к производительности космического манипулятора. В статье
    Exact
    [7]
    Suffix
    представлено несколько практических алгоритмов планирования движения манипуляторов мобильных роботов, разработанных с общей базой генерации траектории. Методы сосредоточены на идее генерации графа траектории движения, который учитывает вычислительные и временные ограничения вычислительной системы робота.

  2. In-text reference with the coordinate start=15850
    Prefix
    Алгоритм генерации траектории использует стратегии выборки для локальных поисковых графов с учетом информации об окружающей среде для обхода препятствий в объемном пространстве на основе эвристического поиска. Методы исследования. В изложенных работах
    Exact
    [4-7]
    Suffix
    планирование траектории движения манипулятора способно находить допустимые решения, однако ни один метод не находит оптимальную траекторию в реальном времени. Для устранения данных проблем предлагается аналитический метод планирования траектории движения, основанный на вычислении промежуточных положений манипулятора и выбора оптимальной траектории перемещения по критерию энергоэффектив

8
Liu, W., Chen, D., Zhang, L. Trajectory generation and adjustment method for robot manipulators in human-robot collaboration // Jiqiren/Robot. – 2016. - No38 (4), pp. 504-512.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=22338
    Prefix
    В общих условиях задача формулируется как поиск углов Эйлера для двигателей шарниров используя данные о начальном и конечном положении координат звеньев, которые находятся решением задачи нелинейной оптимизации
    Exact
    [8-22]
    Suffix
    . Целевая функция представлена в виде: , где – усредненные показатели мощности потребляемого электрического тока для двигателей шарниров; а углы Эйлера двигателей для поворота звеньев манипулятора.

9
Chen, Y.-J., Ju, M.-Y., Hwang, K.-S. A virtual torquebased approach to kinematic control of redundant manipulators // IEEE Transactions on Industrial Electronics. – 2017. - No64 (2), статья No 7444179, pp. 1728-1736.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=22338
    Prefix
    В общих условиях задача формулируется как поиск углов Эйлера для двигателей шарниров используя данные о начальном и конечном положении координат звеньев, которые находятся решением задачи нелинейной оптимизации
    Exact
    [8-22]
    Suffix
    . Целевая функция представлена в виде: , где – усредненные показатели мощности потребляемого электрического тока для двигателей шарниров; а углы Эйлера двигателей для поворота звеньев манипулятора.

10
Alekh, V., Rahul, E.S., Bhavani, R.R. Comparative study of potential field and sampling algorithms for manipulator obstacle avoidance // International Journal of Control Theory and Applications. – 2016. - No9 (Specialissue33), pp. 71-78.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=22338
    Prefix
    В общих условиях задача формулируется как поиск углов Эйлера для двигателей шарниров используя данные о начальном и конечном положении координат звеньев, которые находятся решением задачи нелинейной оптимизации
    Exact
    [8-22]
    Suffix
    . Целевая функция представлена в виде: , где – усредненные показатели мощности потребляемого электрического тока для двигателей шарниров; а углы Эйлера двигателей для поворота звеньев манипулятора.

11
Ren, Z.-W., Zhu, Q.-G., Xiong, R. Trajectory planning of 7-DOF humanoid manipulator under rapid and continuous reaction and obstacle avoidance environment // Zidonghua Xuebao/Acta Automatica Sinica. – 2015. - No41 (6), pp. 11311144.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=22338
    Prefix
    В общих условиях задача формулируется как поиск углов Эйлера для двигателей шарниров используя данные о начальном и конечном положении координат звеньев, которые находятся решением задачи нелинейной оптимизации
    Exact
    [8-22]
    Suffix
    . Целевая функция представлена в виде: , где – усредненные показатели мощности потребляемого электрического тока для двигателей шарниров; а углы Эйлера двигателей для поворота звеньев манипулятора.

12
Pham, C.D., Coutinho, F., Lizarralde, F., Hsu, L., From, P.J. An analytical approach to operational space control of robotic manipulators with kinematic constraints // IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline). – 2014. - No19, pp. 8509-8515.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=22338
    Prefix
    В общих условиях задача формулируется как поиск углов Эйлера для двигателей шарниров используя данные о начальном и конечном положении координат звеньев, которые находятся решением задачи нелинейной оптимизации
    Exact
    [8-22]
    Suffix
    . Целевая функция представлена в виде: , где – усредненные показатели мощности потребляемого электрического тока для двигателей шарниров; а углы Эйлера двигателей для поворота звеньев манипулятора.

13
Simba, K.R., Uchiyama, N., Aldibaja, M., Sano, S. Visionbased smooth obstacle avoidance motion trajectory generation for autonomous mobile robots using Bézier curves // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science. – 2017. - No231 (3), pp. 541-554.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=22338
    Prefix
    В общих условиях задача формулируется как поиск углов Эйлера для двигателей шарниров используя данные о начальном и конечном положении координат звеньев, которые находятся решением задачи нелинейной оптимизации
    Exact
    [8-22]
    Suffix
    . Целевая функция представлена в виде: , где – усредненные показатели мощности потребляемого электрического тока для двигателей шарниров; а углы Эйлера двигателей для поворота звеньев манипулятора.

14
Tsai C.C., Hung C.C., Chang C.F. Trajectory Planning and Control of a 7-DOF Robotic Manipulator // 2014 International conference on advanced robotics and intelligent systems. – JUN 06-08, 2014. - (ARIS), pp. 1131-1144.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=22338
    Prefix
    В общих условиях задача формулируется как поиск углов Эйлера для двигателей шарниров используя данные о начальном и конечном положении координат звеньев, которые находятся решением задачи нелинейной оптимизации
    Exact
    [8-22]
    Suffix
    . Целевая функция представлена в виде: , где – усредненные показатели мощности потребляемого электрического тока для двигателей шарниров; а углы Эйлера двигателей для поворота звеньев манипулятора.

15
Xidias E.K. Time-optimal trajectory planning for hyperredundant manipulators in 3D workspaces // Robotics and computer-integrated manufacturing. – 2018. - No50, pp. 286298.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=22338
    Prefix
    В общих условиях задача формулируется как поиск углов Эйлера для двигателей шарниров используя данные о начальном и конечном положении координат звеньев, которые находятся решением задачи нелинейной оптимизации
    Exact
    [8-22]
    Suffix
    . Целевая функция представлена в виде: , где – усредненные показатели мощности потребляемого электрического тока для двигателей шарниров; а углы Эйлера двигателей для поворота звеньев манипулятора.

16
Menon M.S., Ravi V.C., Ghosal A. Trajectory Planning and Obstacle Avoidance for Hyper-Redundant Serial Robots // Journal of mechanisms and robotics-transactions of the ASME. – 2017. - No9 (4). Номер статьи: 041010.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=22338
    Prefix
    В общих условиях задача формулируется как поиск углов Эйлера для двигателей шарниров используя данные о начальном и конечном положении координат звеньев, которые находятся решением задачи нелинейной оптимизации
    Exact
    [8-22]
    Suffix
    . Целевая функция представлена в виде: , где – усредненные показатели мощности потребляемого электрического тока для двигателей шарниров; а углы Эйлера двигателей для поворота звеньев манипулятора.

17
Abu-Dakka F.J., Valero F.J., Suner J.L., Mata V. A direct approach to solving trajectory planning problems using genetic algorithms with dynamics considerations in complex environments // ROBOTICA. – 2015. - No33(3), pp. 669-683.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=22338
    Prefix
    В общих условиях задача формулируется как поиск углов Эйлера для двигателей шарниров используя данные о начальном и конечном положении координат звеньев, которые находятся решением задачи нелинейной оптимизации
    Exact
    [8-22]
    Suffix
    . Целевая функция представлена в виде: , где – усредненные показатели мощности потребляемого электрического тока для двигателей шарниров; а углы Эйлера двигателей для поворота звеньев манипулятора.

18
Mahdavian, M., Shariat-Panahi, M., Yousefi-Koma, A., Ghasemi-Toudeshki, A. Optimal trajectory generation for energy consumption minimization and moving obstacle avoidance of a 4DOF robot arm // International Conference on Robotics and Mechatronics, ICROM 2015. – 2017. - статья No 7367810, pp. 353-358.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=22338
    Prefix
    В общих условиях задача формулируется как поиск углов Эйлера для двигателей шарниров используя данные о начальном и конечном положении координат звеньев, которые находятся решением задачи нелинейной оптимизации
    Exact
    [8-22]
    Suffix
    . Целевая функция представлена в виде: , где – усредненные показатели мощности потребляемого электрического тока для двигателей шарниров; а углы Эйлера двигателей для поворота звеньев манипулятора.

19
Тебуева Ф.Б. Математические модели и методы для задач многокритериального выбора на графах в условиях недетерминированности исходных данных // автореферат дис. ... доктора физико-математических наук: 05.13.18 / Южный федеральный университет. Ставрополь, 2013.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=22338
    Prefix
    В общих условиях задача формулируется как поиск углов Эйлера для двигателей шарниров используя данные о начальном и конечном положении координат звеньев, которые находятся решением задачи нелинейной оптимизации
    Exact
    [8-22]
    Suffix
    . Целевая функция представлена в виде: , где – усредненные показатели мощности потребляемого электрического тока для двигателей шарниров; а углы Эйлера двигателей для поворота звеньев манипулятора.

20
Антонов В. О., Гурчинский М. М., Петренко В. И., Тебуева Ф. Б. Метод планирования траектории движения точки в пространстве с препятствием на основе итеративной кусочно-линейной аппроксимации // Системы управления, связи и безопасности. 2018. No 1. С. 168-182. URL: http://sccs.intelgr.com/archive/2018-01/09-Antonov.pdf
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=22338
    Prefix
    В общих условиях задача формулируется как поиск углов Эйлера для двигателей шарниров используя данные о начальном и конечном положении координат звеньев, которые находятся решением задачи нелинейной оптимизации
    Exact
    [8-22]
    Suffix
    . Целевая функция представлена в виде: , где – усредненные показатели мощности потребляемого электрического тока для двигателей шарниров; а углы Эйлера двигателей для поворота звеньев манипулятора.

21
Макаров А.Н., Кутлубаев И.М., Усов И.Г. Основы механики многодвигательных машин // Учебное пособие / Под редакцией А.Н. Макарова. Магнитогорск: ГОУ ВПО «МГТУ им. Г.И. Носова». Магнитогорск, 2006. (2-е изд., перераб. и доп).
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=22338
    Prefix
    В общих условиях задача формулируется как поиск углов Эйлера для двигателей шарниров используя данные о начальном и конечном положении координат звеньев, которые находятся решением задачи нелинейной оптимизации
    Exact
    [8-22]
    Suffix
    . Целевая функция представлена в виде: , где – усредненные показатели мощности потребляемого электрического тока для двигателей шарниров; а углы Эйлера двигателей для поворота звеньев манипулятора.

22
Антонов В.О., Пижевский Д.Е. Алгоритм выбора стратегии поведения мобильного манипуляционного робота в нештатной ситуации при разрыве связи и утрате контроля оператором // В сборнике: Студенческая наука для развития информационного общества Сборник материалов V
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=22338
    Prefix
    В общих условиях задача формулируется как поиск углов Эйлера для двигателей шарниров используя данные о начальном и конечном положении координат звеньев, которые находятся решением задачи нелинейной оптимизации
    Exact
    [8-22]
    Suffix
    . Целевая функция представлена в виде: , где – усредненные показатели мощности потребляемого электрического тока для двигателей шарниров; а углы Эйлера двигателей для поворота звеньев манипулятора.