The 17 references with contexts in paper Z. Abdullaeva M., З. Абдуллаева М. (2017) “МОДЕЛИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ СУДНА НА МЕЛКОВОДЬЕ ПО ЗАДАННОЙ ТРАЕКТОРИИ ПРИ ПЕРЕМЕННОЙ ГЛУБИНЕ // MODELING OF SHIP MOVEMENT IN SHALLOW WATER ACCORDING TO A SPECIFIC TRAJECTORY AT VARIABLE DEPTH” / spz:neicon:vestnik:y:2017:i:3:p:93-102

1
Гофман А. Д. Теория и расчет поворотливости судов внутреннего плавания / А.Д.Гофман. - Л: Судостроение, 1971. -182 с.
Total in-text references: 2
  1. In-text reference with the coordinate start=9949
    Prefix
    D H T C H T B H T kA 32 i                   (2) где, Т – осадка судна; Н – глубина воды. A, B, C, D – коэффициенты при полиноме, аппроксимирующем влияние мелководья на i- ю гидродинамическую характеристику судна. Согласно
    Exact
    [1]
    Suffix
    структурные выражения для коэффициента поперечной силы и момента, общие для глубокой воды и мелководья, имеет вид: n=a1β+a2β|β|+а3ω+а4β|ω| m=b1β-b2ω (приβ<20o; ω<0,65) (3) Коэффициенты a1, ..., a4; b1, b2, входящие в выражения являются функциями основных параметров корпуса судна.

  2. In-text reference with the coordinate start=10479
    Prefix
    Численные значения этих коэффициентов можно получить с помощью интерполяционных кривых, часть которых аппроксимирована соответствующими формулами, а часть представлена непосредственно в виде графиков
    Exact
    [1]
    Suffix
    . В работе [4] аппроксимированы интерполяционные кривые, представленные в виде графиков влияния мелководья на соответствующие коэффициенты. В работе [6] приведена модель движения судна на мелководье с использованием аналитических зависимостей гидродинамических коэффициентов от отношения осадки судна к глубине акватории.

2
Абдуллаева З. М. Математическая модель движения судна по криволинейной траектории / Г. К. Асланов, З. М. Абдуллаева //Молодежь, наука, инновации: материалы II Всероссийской научно-практической конференции. – Грозный: ГГНТУ имени М. Д. Миллионщикова, 2013. – С. 27-
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=14769
    Prefix
    Ship control system for a given curvilinear trajectory Исполнительной частью системы автоматического управления судном по заданной траектории является рулевое устройство, которое может быть описано как апериодическое звено первого порядка
    Exact
    [2]
    Suffix
    , то есть предполагается, что между управляющим воздействием и управляющим сигналом U(t) существует связь, описываемая выражением: T U(t)δ dt dδ  (9) где, Т – инерционная постоянная времени, значения которой колеблются в пределах 3’4 сек.

3
3. Абдуллаева З.М. Математическая модель движения судна на мелководье / Г. К.. Асланов З. М. Абдуллаева// Вестник Дагестанского государственного технического университета. Технические науки. -2012. - No27. – С.36-41.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=9146
    Prefix
    задача разработки математической модели движения судна на мелководье с постоянной и переменной глубиной района плавания с учетом аналитических зависимостей влияния мелководья на гидродинамические коэффициенты при уравнениях гидродинамики судна, определяемые в функции отношения осадки судна к глубине акватории с помощью кривых третьего порядка. Методы исследования. В работе
    Exact
    [3]
    Suffix
    выведены эмпирические зависимости вращательных k1, k2 и позиционных производных k3, k4, от отношения Т/Н для значения λ = 0,09, а также для коэффициента влияния мелководья на кинематические характеристики судна, определяемые в функции Т/Нk11, k22, k66 аппроксимированные уравнениями 3-го порядка.

4
Абдуллаева З. М. Влияние мелководья на гидродинамические характеристики корпуса судна / З. М.Абдуллаева // Системные технологии. – Махачкала: МГОУ, 2013. – С.66-72.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=10494
    Prefix
    Численные значения этих коэффициентов можно получить с помощью интерполяционных кривых, часть которых аппроксимирована соответствующими формулами, а часть представлена непосредственно в виде графиков [1]. В работе
    Exact
    [4]
    Suffix
    аппроксимированы интерполяционные кривые, представленные в виде графиков влияния мелководья на соответствующие коэффициенты. В работе [6] приведена модель движения судна на мелководье с использованием аналитических зависимостей гидродинамических коэффициентов от отношения осадки судна к глубине акватории.

5
Асланов, Г. К. Исследование систем автоматического вождения судов по ведущему кабелю: дис. ...канд. тех. наук: 05.22.16 / Асланов Гайдарбек Кадырбекович. - Л.: 1981. - 129с.
Total in-text references: 2
  1. In-text reference with the coordinate start=7521
    Prefix
    мелководье при переменной глубине по результатам ходовых испытаний и его компьютерное моделирование для дальнейшего использования с коррекцией на условия плавания является залогом повышения точности маневра. Для моделирования взята система безразмерных дифференциальных уравнений для малых отклонений судна от криволинейной траектории в связанной с судном системе координат, приведенная в
    Exact
    [5]
    Suffix
    mβnβnωnωsignδnωβ, δ y ω y β 22y  p δ y ω у β m66ylδnω)sign(mβωmβmω, (1) xp 1111 22nn m 1 ωβ m m β V V                   (где, V – линейная (приведенная) скорость судна V0 V V; V – текущее значение линейной скорости судна;V0 - начальное значение линейной скорости судна; β –

  2. In-text reference with the coordinate start=15480
    Prefix
    руля налагаются ограничения. δ350,61рад o  (10) с 1 2град/с0,0350,07 dt dδ 4 (11) Рулевой привод имеет зону нечувствительности, которая обычно равна: Δδ = 0,5÷1 0 Для управления судном по величине бокового смещения и углу отклонения от заданного курса рекомендован следующий закон управления рулѐм
    Exact
    [5]
    Suffix
    : dt dl KlK dt dKΔ U(t)KΔKК см 123см4 (12) На основании принципа суперпозиции, с использованием метода D-разбиения, определены области устойчивости отдельно для курса (на плоскости параметров К1 и К2) и бокового смещения судна от заданной траектории (на плоскости параметров К3 и К4).

6
Асланов, Г.К. Результаты моделирования движения судна на мелководье / Г.К.Асланов, З.М. Абдуллаева, М. Л. Яхьяев // Вестник Дагестанского государственного технического университета. Технические науки -2014. - No36. – С.45-53.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=10639
    Prefix
    Численные значения этих коэффициентов можно получить с помощью интерполяционных кривых, часть которых аппроксимирована соответствующими формулами, а часть представлена непосредственно в виде графиков [1]. В работе [4] аппроксимированы интерполяционные кривые, представленные в виде графиков влияния мелководья на соответствующие коэффициенты. В работе
    Exact
    [6]
    Suffix
    приведена модель движения судна на мелководье с использованием аналитических зависимостей гидродинамических коэффициентов от отношения осадки судна к глубине акватории. При управлении судном по заданной траектории, координаты судна определяются в маршрутной, подвижной системе координат, что поясняется на рис.1, где приведены геометрические соотношения, возникающие при движении судна по кр

7
Admiralty Manual of Navigation. Vol. 1. Revised 1987. Superseding the edition of 1967. London: The Stationery Office; 694 p.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=13178
    Prefix
    Для управления судном по криволинейной траектории необходимо иметь значение бокового смещения судна от заданной траектории lсм и отклонение от заданного курса ΔK. Боковое смещение судна lсм определяется как расстояние от центра тяжести судна до точки пересечения нормали, опущенной из центра тяжести судна на заданную траекторию движения
    Exact
    [7, 10, 14]
    Suffix
    . Отклонение от заданного курса К находится как угол между диаметральной плоскостью судна и касательной к точке пересечения нормали, проведенной от центра тяжести судна до пересечения нормали с заданной линией криволинейного движения [9, 12 -13, 18].

8
Rowe R. W., Captain, FNI. The shiphandler's guide.England: The Nautical Institute; 2000. 172 p.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=13696
    Prefix
    Для определения отклонений судна от заданий криволинейной траектории необходимо найти уравнение касательной к точке с координатами х, у (точка пересечения нормали, опущенной из центра тяжести судна на заданную траекторию), которое может быть найдено по формуле
    Exact
    [8, 11, 16, 19,]
    Suffix
    : yyfxxxцтцт (7) Из рис. 1 видно, что отклонение судна от заданного курса будет равно: ΔKπ/2Kαπ/2Karctgfxгкгк (8) На рис. 2 приведена структурная схема предполагаемой системы управления судном по заданной траектории.

9
Carlyle J. Plammer Ship handling in narrow channels. Maryland: Cambridge; 1978. 77 p.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=13422
    Prefix
    Отклонение от заданного курса К находится как угол между диаметральной плоскостью судна и касательной к точке пересечения нормали, проведенной от центра тяжести судна до пересечения нормали с заданной линией криволинейного движения
    Exact
    [9, 12 -13, 18]
    Suffix
    . Для определения отклонений судна от заданий криволинейной траектории необходимо найти уравнение касательной к точке с координатами х, у (точка пересечения нормали, опущенной из центра тяжести судна на заданную траекторию), которое может быть найдено по формуле [8, 11, 16, 19,]: yyfxxxцтцт (7) Из рис. 1 видно, что откл

10
Clark I. C. Ship Dynamics For Mariners. London Nautical Institute. 2005. 298 p.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=13178
    Prefix
    Для управления судном по криволинейной траектории необходимо иметь значение бокового смещения судна от заданной траектории lсм и отклонение от заданного курса ΔK. Боковое смещение судна lсм определяется как расстояние от центра тяжести судна до точки пересечения нормали, опущенной из центра тяжести судна на заданную траекторию движения
    Exact
    [7, 10, 14]
    Suffix
    . Отклонение от заданного курса К находится как угол между диаметральной плоскостью судна и касательной к точке пересечения нормали, проведенной от центра тяжести судна до пересечения нормали с заданной линией криволинейного движения [9, 12 -13, 18].

11
Fujii Y. Development of Marine Traffic Engineering in Japan. ElectronicNavigation Research Institute Papers. 1979;23:36-43.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=13696
    Prefix
    Для определения отклонений судна от заданий криволинейной траектории необходимо найти уравнение касательной к точке с координатами х, у (точка пересечения нормали, опущенной из центра тяжести судна на заданную траекторию), которое может быть найдено по формуле
    Exact
    [8, 11, 16, 19,]
    Suffix
    : yyfxxxцтцт (7) Из рис. 1 видно, что отклонение судна от заданного курса будет равно: ΔKπ/2Kαπ/2Karctgfxгкгк (8) На рис. 2 приведена структурная схема предполагаемой системы управления судном по заданной траектории.

14
Goodwin E. M. A Statistical Study of Ship's Domain. J. Navig. 1975; 28(3):122-131.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=13178
    Prefix
    Для управления судном по криволинейной траектории необходимо иметь значение бокового смещения судна от заданной траектории lсм и отклонение от заданного курса ΔK. Боковое смещение судна lсм определяется как расстояние от центра тяжести судна до точки пересечения нормали, опущенной из центра тяжести судна на заданную траекторию движения
    Exact
    [7, 10, 14]
    Suffix
    . Отклонение от заданного курса К находится как угол между диаметральной плоскостью судна и касательной к точке пересечения нормали, проведенной от центра тяжести судна до пересечения нормали с заданной линией криволинейного движения [9, 12 -13, 18].

15
Goodwin E. M., Kemp J. F. A Survey of Marine Traffic in the Southern North Sea. J. Navig. 1977; 30(3):378-387.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=14188
    Prefix
    видно, что отклонение судна от заданного курса будет равно: ΔKπ/2Kαπ/2Karctgfxгкгк (8) На рис. 2 приведена структурная схема предполагаемой системы управления судном по заданной траектории. Здесь по заданной траектории, координатам местоположения и курсу судна вычислительное устройство определяет ошибку по курсу и смещению от заданной траектории
    Exact
    [15, 17, 19]
    Suffix
    . Рис. 2.Система управления судном по заданной криволинейной траектории Fig. 2. Ship control system for a given curvilinear trajectory Исполнительной частью системы автоматического управления судном по заданной траектории является рулевое устройство, которое может быть описано как апериодическое звено первого порядка [2], то есть предполагается, что между управляющим

16
Navi Trainer 4000. Mathematical Models, Technical Description; Transas Marine. 2003. 104 p.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=13696
    Prefix
    Для определения отклонений судна от заданий криволинейной траектории необходимо найти уравнение касательной к точке с координатами х, у (точка пересечения нормали, опущенной из центра тяжести судна на заданную траекторию), которое может быть найдено по формуле
    Exact
    [8, 11, 16, 19,]
    Suffix
    : yyfxxxцтцт (7) Из рис. 1 видно, что отклонение судна от заданного курса будет равно: ΔKπ/2Kαπ/2Karctgfxгкгк (8) На рис. 2 приведена структурная схема предполагаемой системы управления судном по заданной траектории.

17
Navi-Trainer Professional 3000. User's manual. Transas Marine, 2000. 329 p.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=14188
    Prefix
    видно, что отклонение судна от заданного курса будет равно: ΔKπ/2Kαπ/2Karctgfxгкгк (8) На рис. 2 приведена структурная схема предполагаемой системы управления судном по заданной траектории. Здесь по заданной траектории, координатам местоположения и курсу судна вычислительное устройство определяет ошибку по курсу и смещению от заданной траектории
    Exact
    [15, 17, 19]
    Suffix
    . Рис. 2.Система управления судном по заданной криволинейной траектории Fig. 2. Ship control system for a given curvilinear trajectory Исполнительной частью системы автоматического управления судном по заданной траектории является рулевое устройство, которое может быть описано как апериодическое звено первого порядка [2], то есть предполагается, что между управляющим

18
A Guide to Ship Handling.Tokyo: Japan Captains Association; 2009. 187 p.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=13422
    Prefix
    Отклонение от заданного курса К находится как угол между диаметральной плоскостью судна и касательной к точке пересечения нормали, проведенной от центра тяжести судна до пересечения нормали с заданной линией криволинейного движения
    Exact
    [9, 12 -13, 18]
    Suffix
    . Для определения отклонений судна от заданий криволинейной траектории необходимо найти уравнение касательной к точке с координатами х, у (точка пересечения нормали, опущенной из центра тяжести судна на заданную траекторию), которое может быть найдено по формуле [8, 11, 16, 19,]: yyfxxxцтцт (7) Из рис. 1 видно, что откл

19
Rejnolds J. Ship's turning characteristics in different water depths. Safetyat SeaInternational. 1976;9.
Total in-text references: 2
  1. In-text reference with the coordinate start=13696
    Prefix
    Для определения отклонений судна от заданий криволинейной траектории необходимо найти уравнение касательной к точке с координатами х, у (точка пересечения нормали, опущенной из центра тяжести судна на заданную траекторию), которое может быть найдено по формуле
    Exact
    [8, 11, 16, 19,]
    Suffix
    : yyfxxxцтцт (7) Из рис. 1 видно, что отклонение судна от заданного курса будет равно: ΔKπ/2Kαπ/2Karctgfxгкгк (8) На рис. 2 приведена структурная схема предполагаемой системы управления судном по заданной траектории.

  2. In-text reference with the coordinate start=14188
    Prefix
    видно, что отклонение судна от заданного курса будет равно: ΔKπ/2Kαπ/2Karctgfxгкгк (8) На рис. 2 приведена структурная схема предполагаемой системы управления судном по заданной траектории. Здесь по заданной траектории, координатам местоположения и курсу судна вычислительное устройство определяет ошибку по курсу и смещению от заданной траектории
    Exact
    [15, 17, 19]
    Suffix
    . Рис. 2.Система управления судном по заданной криволинейной траектории Fig. 2. Ship control system for a given curvilinear trajectory Исполнительной частью системы автоматического управления судном по заданной траектории является рулевое устройство, которое может быть описано как апериодическое звено первого порядка [2], то есть предполагается, что между управляющим