The 10 reference contexts in paper V. Antonov O., M. Gurchinsky M., V. Petrenko I., F. Tebueva B., В. Антонов О., М. Гурчинский М., В. Петренко И., Ф. Тебуева Б. (2018) “МЕТОД ПЛАНИРОВАНИЯ ОПТИМАЛЬНОЙ ТРАЕКТОРИИ ДВИЖЕНИЯ ТРЕХЗВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА В ОБЪЕМНОМ ПРОСТРАНСТВЕ С ПРЕПЯТСТВИЕМ // METHOD FOR PLANNING THE OPTIMAL TRAJECTORY OF A THREE-LINK MANIPULATOR IN TRIDIMENSIONAL SPACE WITH AN OBSTACLE” / spz:neicon:vestnik:y:2018:i:1:p:98-112

  1. Start
    8172
    Prefix
    Для этого необходима разработка методов планирования оптимальной траектории движения трехзвенного манипулятора в объемном пространстве с препятствием. Постановка задачи. Планирование траекторий движения манипулятора – это задача выбора закона управления, обеспечивающего движение манипулятора вдоль некоторой заданной траектории
    Exact
    [1]
    Suffix
    . Согласно источнику [1], при планировании траектории движения манипулятора в среде с препятствиями обычно используют один из двух подходов: 1. Задается точный набор ограничений (например, непрерывность и гладкость) на положение, скорость и ускорение обобщенных координат манипулятора в некоторых (называемых узловыми) точках траектории.
    (check this in PDF content)

  2. Start
    8195
    Prefix
    Постановка задачи. Планирование траекторий движения манипулятора – это задача выбора закона управления, обеспечивающего движение манипулятора вдоль некоторой заданной траектории [1]. Согласно источнику
    Exact
    [1]
    Suffix
    , при планировании траектории движения манипулятора в среде с препятствиями обычно используют один из двух подходов: 1. Задается точный набор ограничений (например, непрерывность и гладкость) на положение, скорость и ускорение обобщенных координат манипулятора в некоторых (называемых узловыми) точках траектории.
    (check this in PDF content)

  3. Start
    9301
    Prefix
    Планировщик производит аппроксимацию заданной траектории в присоединенных или декартовых координатах. Недостатками данных подходов являются громоздкие вычисления, замедляющие работу манипулятора при первом подходе, и низкая точность движения при втором подходе. По данным источника
    Exact
    [2]
    Suffix
    задача планирования траектории в робототехнике заключается в нахождении оптимального пути из начального положения в конечное для сложных тел (манипуляторов, мобильных роботов) в некотором пространстве.
    (check this in PDF content)

  4. Start
    11262
    Prefix
    В таких методах в качестве карты местности используются потенциальные векторные поля, в которых целевое положение притягивает робота, а препятствия – отталкивают. Подход хорошо работает в определѐнном классе задач, однако не способен эффективно искать траекторию в пространствах с высокими размерностями. В исследовании
    Exact
    [3]
    Suffix
    рассмотрено планирование траекторий движения многозвенного манипулятора в сложном трехмерном рабочем пространстве на основе эволюционных методов: генетического подхода, комбинирования генетического подхода и метода имитации отжига, комбинирования генетического подхода и метода репульсивного роя частиц.
    (check this in PDF content)

  5. Start
    11822
    Prefix
    Использование данных методов показывает, что средний процент достижимости точек составляет 77, 81, 85% соответственно, при среднем времени поиска решения от 3 до 9 секунд, что не позволяет использовать данные методы в реальном времени. В статье
    Exact
    [4]
    Suffix
    рассмотрены две экспериментальные платформы для тестирования систем управления и алгоритмов планирования движения в реальном времени. Для управления движением созданы контроллеры обратной связи, которые способны отслеживать опорные траектории на основе измерений датчиков.
    (check this in PDF content)

  6. Start
    12670
    Prefix
    Опираясь на эффективность отслеживания этих контроллеров, разработаны эффективные по времени опорные траектории движений, которые соответствуют задачам каротажа. Быстрый и унифицированный метод поиска траектории движения робота с минимальным рывком с использованием оптимизации роя частиц рассмотрен в работе
    Exact
    [5]
    Suffix
    . Траектория с минимальным рывком делает алгоритм управления роботом простым и надежным. Для поиска траектории движения с минимальным рывком, была сформулирована проблема оптимизации, ограниченная совместными параметрами узлов, включая начальное смещение и скорость смещения, промежуточное смещение сустава, конечное смещение и скорость соединения.
    (check this in PDF content)

  7. Start
    13311
    Prefix
    Для решения использовалась оптимизация роем частиц (PSO), в результате чего были найдены почти оптимальные решения для траектории с минимальным рывком. Схема планирования траектории обхода препятствий для космических манипуляторов на основе генетического алгоритма представлена в работе
    Exact
    [6]
    Suffix
    . Предполагается, что в совместном пространстве существует идеальная траектория, которая может быть описана двумя разделами сплайновой кривой высокого порядка и удовлетворяет всем кинетическим характеристикам космического манипулятора.
    (check this in PDF content)

  8. Start
    15284
    Prefix
    Моделирование выполняется на платформе имитатора космического манипулятора. Результаты показывают, что метод является стабильным и эффективным, а генерируемая траектория удовлетворяет особым требованиям к производительности космического манипулятора. В статье
    Exact
    [7]
    Suffix
    представлено несколько практических алгоритмов планирования движения манипуляторов мобильных роботов, разработанных с общей базой генерации траектории. Методы сосредоточены на идее генерации графа траектории движения, который учитывает вычислительные и временные ограничения вычислительной системы робота.
    (check this in PDF content)

  9. Start
    15850
    Prefix
    Алгоритм генерации траектории использует стратегии выборки для локальных поисковых графов с учетом информации об окружающей среде для обхода препятствий в объемном пространстве на основе эвристического поиска. Методы исследования. В изложенных работах
    Exact
    [4-7]
    Suffix
    планирование траектории движения манипулятора способно находить допустимые решения, однако ни один метод не находит оптимальную траекторию в реальном времени. Для устранения данных проблем предлагается аналитический метод планирования траектории движения, основанный на вычислении промежуточных положений манипулятора и выбора оптимальной траектории перемещения по критерию энергоэффектив
    (check this in PDF content)

  10. Start
    22338
    Prefix
    В общих условиях задача формулируется как поиск углов Эйлера для двигателей шарниров используя данные о начальном и конечном положении координат звеньев, которые находятся решением задачи нелинейной оптимизации
    Exact
    [8-22]
    Suffix
    . Целевая функция представлена в виде: , где – усредненные показатели мощности потребляемого электрического тока для двигателей шарниров; а углы Эйлера двигателей для поворота звеньев манипулятора.
    (check this in PDF content)