The 12 reference contexts in paper Z. Abdullaeva M., З. Абдуллаева М. (2017) “МОДЕЛИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ СУДНА НА МЕЛКОВОДЬЕ ПО ЗАДАННОЙ ТРАЕКТОРИИ ПРИ ПЕРЕМЕННОЙ ГЛУБИНЕ // MODELING OF SHIP MOVEMENT IN SHALLOW WATER ACCORDING TO A SPECIFIC TRAJECTORY AT VARIABLE DEPTH” / spz:neicon:vestnik:y:2017:i:3:p:93-102

  1. Start
    7521
    Prefix
    мелководье при переменной глубине по результатам ходовых испытаний и его компьютерное моделирование для дальнейшего использования с коррекцией на условия плавания является залогом повышения точности маневра. Для моделирования взята система безразмерных дифференциальных уравнений для малых отклонений судна от криволинейной траектории в связанной с судном системе координат, приведенная в
    Exact
    [5]
    Suffix
    mβnβnωnωsignδnωβ, δ y ω y β 22y  p δ y ω у β m66ylδnω)sign(mβωmβmω, (1) xp 1111 22nn m 1 ωβ m m β V V                   (где, V – линейная (приведенная) скорость судна V0 V V; V – текущее значение линейной скорости судна;V0 - начальное значение линейной скорости судна; β –
    (check this in PDF content)

  2. Start
    9146
    Prefix
    задача разработки математической модели движения судна на мелководье с постоянной и переменной глубиной района плавания с учетом аналитических зависимостей влияния мелководья на гидродинамические коэффициенты при уравнениях гидродинамики судна, определяемые в функции отношения осадки судна к глубине акватории с помощью кривых третьего порядка. Методы исследования. В работе
    Exact
    [3]
    Suffix
    выведены эмпирические зависимости вращательных k1, k2 и позиционных производных k3, k4, от отношения Т/Н для значения λ = 0,09, а также для коэффициента влияния мелководья на кинематические характеристики судна, определяемые в функции Т/Нk11, k22, k66 аппроксимированные уравнениями 3-го порядка.
    (check this in PDF content)

  3. Start
    9949
    Prefix
    D H T C H T B H T kA 32 i                   (2) где, Т – осадка судна; Н – глубина воды. A, B, C, D – коэффициенты при полиноме, аппроксимирующем влияние мелководья на i- ю гидродинамическую характеристику судна. Согласно
    Exact
    [1]
    Suffix
    структурные выражения для коэффициента поперечной силы и момента, общие для глубокой воды и мелководья, имеет вид: n=a1β+a2β|β|+а3ω+а4β|ω| m=b1β-b2ω (приβ<20o; ω<0,65) (3) Коэффициенты a1, ..., a4; b1, b2, входящие в выражения являются функциями основных параметров корпуса судна.
    (check this in PDF content)

  4. Start
    10479
    Prefix
    Численные значения этих коэффициентов можно получить с помощью интерполяционных кривых, часть которых аппроксимирована соответствующими формулами, а часть представлена непосредственно в виде графиков
    Exact
    [1]
    Suffix
    . В работе [4] аппроксимированы интерполяционные кривые, представленные в виде графиков влияния мелководья на соответствующие коэффициенты. В работе [6] приведена модель движения судна на мелководье с использованием аналитических зависимостей гидродинамических коэффициентов от отношения осадки судна к глубине акватории.
    (check this in PDF content)

  5. Start
    10494
    Prefix
    Численные значения этих коэффициентов можно получить с помощью интерполяционных кривых, часть которых аппроксимирована соответствующими формулами, а часть представлена непосредственно в виде графиков [1]. В работе
    Exact
    [4]
    Suffix
    аппроксимированы интерполяционные кривые, представленные в виде графиков влияния мелководья на соответствующие коэффициенты. В работе [6] приведена модель движения судна на мелководье с использованием аналитических зависимостей гидродинамических коэффициентов от отношения осадки судна к глубине акватории.
    (check this in PDF content)

  6. Start
    10639
    Prefix
    Численные значения этих коэффициентов можно получить с помощью интерполяционных кривых, часть которых аппроксимирована соответствующими формулами, а часть представлена непосредственно в виде графиков [1]. В работе [4] аппроксимированы интерполяционные кривые, представленные в виде графиков влияния мелководья на соответствующие коэффициенты. В работе
    Exact
    [6]
    Suffix
    приведена модель движения судна на мелководье с использованием аналитических зависимостей гидродинамических коэффициентов от отношения осадки судна к глубине акватории. При управлении судном по заданной траектории, координаты судна определяются в маршрутной, подвижной системе координат, что поясняется на рис.1, где приведены геометрические соотношения, возникающие при движении судна по кр
    (check this in PDF content)

  7. Start
    13178
    Prefix
    Для управления судном по криволинейной траектории необходимо иметь значение бокового смещения судна от заданной траектории lсм и отклонение от заданного курса ΔK. Боковое смещение судна lсм определяется как расстояние от центра тяжести судна до точки пересечения нормали, опущенной из центра тяжести судна на заданную траекторию движения
    Exact
    [7, 10, 14]
    Suffix
    . Отклонение от заданного курса К находится как угол между диаметральной плоскостью судна и касательной к точке пересечения нормали, проведенной от центра тяжести судна до пересечения нормали с заданной линией криволинейного движения [9, 12 -13, 18].
    (check this in PDF content)

  8. Start
    13422
    Prefix
    Отклонение от заданного курса К находится как угол между диаметральной плоскостью судна и касательной к точке пересечения нормали, проведенной от центра тяжести судна до пересечения нормали с заданной линией криволинейного движения
    Exact
    [9, 12 -13, 18]
    Suffix
    . Для определения отклонений судна от заданий криволинейной траектории необходимо найти уравнение касательной к точке с координатами х, у (точка пересечения нормали, опущенной из центра тяжести судна на заданную траекторию), которое может быть найдено по формуле [8, 11, 16, 19,]: yyfxxxцтцт (7) Из рис. 1 видно, что откл
    (check this in PDF content)

  9. Start
    13696
    Prefix
    Для определения отклонений судна от заданий криволинейной траектории необходимо найти уравнение касательной к точке с координатами х, у (точка пересечения нормали, опущенной из центра тяжести судна на заданную траекторию), которое может быть найдено по формуле
    Exact
    [8, 11, 16, 19,]
    Suffix
    : yyfxxxцтцт (7) Из рис. 1 видно, что отклонение судна от заданного курса будет равно: ΔKπ/2Kαπ/2Karctgfxгкгк (8) На рис. 2 приведена структурная схема предполагаемой системы управления судном по заданной траектории.
    (check this in PDF content)

  10. Start
    14188
    Prefix
    видно, что отклонение судна от заданного курса будет равно: ΔKπ/2Kαπ/2Karctgfxгкгк (8) На рис. 2 приведена структурная схема предполагаемой системы управления судном по заданной траектории. Здесь по заданной траектории, координатам местоположения и курсу судна вычислительное устройство определяет ошибку по курсу и смещению от заданной траектории
    Exact
    [15, 17, 19]
    Suffix
    . Рис. 2.Система управления судном по заданной криволинейной траектории Fig. 2. Ship control system for a given curvilinear trajectory Исполнительной частью системы автоматического управления судном по заданной траектории является рулевое устройство, которое может быть описано как апериодическое звено первого порядка [2], то есть предполагается, что между управляющим
    (check this in PDF content)

  11. Start
    14769
    Prefix
    Ship control system for a given curvilinear trajectory Исполнительной частью системы автоматического управления судном по заданной траектории является рулевое устройство, которое может быть описано как апериодическое звено первого порядка
    Exact
    [2]
    Suffix
    , то есть предполагается, что между управляющим воздействием и управляющим сигналом U(t) существует связь, описываемая выражением: T U(t)δ dt dδ  (9) где, Т – инерционная постоянная времени, значения которой колеблются в пределах 3’4 сек.
    (check this in PDF content)

  12. Start
    15480
    Prefix
    руля налагаются ограничения. δ350,61рад o  (10) с 1 2град/с0,0350,07 dt dδ 4 (11) Рулевой привод имеет зону нечувствительности, которая обычно равна: Δδ = 0,5÷1 0 Для управления судном по величине бокового смещения и углу отклонения от заданного курса рекомендован следующий закон управления рулѐм
    Exact
    [5]
    Suffix
    : dt dl KlK dt dKΔ U(t)KΔKК см 123см4 (12) На основании принципа суперпозиции, с использованием метода D-разбиения, определены области устойчивости отдельно для курса (на плоскости параметров К1 и К2) и бокового смещения судна от заданной траектории (на плоскости параметров К3 и К4).
    (check this in PDF content)