The 1 reference without contexts in paper L. Karginov A., Л. Каргинов А. (2016) “Иерархический подход к решению обратной задачи кинематики // Hierarchical Approach to Solving an Inverse Problem of Kinematics” / spz:neicon:technomag:y:2016:i:3:p:37-63

16
Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. М.: Наука, 1984. 312 с.
(check this in PDF content)