The 1 reference without contexts in paper N. Morozova S., Н. Морозова С. (2016) “Фиксированная геометрическая структура строя в задаче управления движением строя роботов с динамически изменяющимся количеством роботов в группе // Fixed geometric formation structure in formation control problem for group of robots with dynamically changing number of robots in the group” / spz:neicon:technomag:y:2015:i:1:p:465-484

9
Olfari-Saber R., Fax J.A., Murray R.M. Consensus and Cooperation in Networked MultiAgent Systems.Proceedings of the IEEE, 2007, vol. 95, no. 1, pp. 215{233. DOI:
(check this in PDF content)