The 1 linked reference in paper E. Strashnov V., M. Michaylyuk V., Е. Страшнов В., М. Михайлюк В. (2016) “Моделирование динамики системы связанных тел с учетом трения в шарнирах // Simulating Dynamics of the System of Articulated Rigid Bodies with Joint Friction” / spz:neicon:technomag:y:2016:i:1:p:108-124

  1. Weinstein R., Teran J., Fedkiw R. Dynamic simulation of articulated rigid bodies with contact and collision // IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics. 2006. Vol. 12, no. 3. P. 365-374. DOI: 10.1109/TVCG.2006.48