The 3 linked references in paper A. Krasinskii Ya., E. Krasinskaya M., А. Красинский Я., Э. Красинская М. (2016) “Моделирование динамики стенда GBB 1005 BALL&Beam как управляемой механической системы с избыточной координатой // Modeling of the dynamics of GBB1005 Ball & Beam Educational Control System as a controlled mechanical system with a redundant coordinate” / spz:neicon:technomag:y:2014:i:1:p:282-299

  1. 12. Vol. 2012. Article ID 810597, 13 pages. DOI: 10.1155/2012/810597 2. Формальский А.М. Управление движением неустойчивых объектов. М.: Физматлит, 2013. 232 с. (the paper at Socionet)
  2. Красинская Э.М. ,Красинский А.Я. Об устойчивости и стабилизации равновесия механических систем с избыточными координатами // Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. Журн. 2013. No 3. DOI: 10.7463/0313.0541146 (the paper at Socionet)
  3. Yu W, Ortiz F. Stability analysis of PD regulation for ball and beam system // Proceedings of 2005 IEEE Conference on Control Applications. CCA 2005. Toronto, Canada, August 28-31, 2005. P. 517-522. DOI: 10.1109/CCA.2005.1507178