The 25 references with contexts in paper A. Artemev V., A. Lapikov L., P. Seredin V., V. Paschenko N., А. Артемьев В., А. Лапиков Л., В. Пащенко Н., П. Середин В. (2016) “Динамическая модель манипулятора платформенного типа с шестью степенями свободы // Dynamic Model of Platform Manipulator with Six Degrees of Freedom” / spz:neicon:technomag:y:2015:i:5:p:59-81

1
Liu M.-J., Li C.-X., Li C.-N. Dynamics analysis of the Gough-Stewart platform manipulator // IEEE Trans. on Robotics and Automation. 2000. Vol. 16, no. 1. P. 94-98. DOI: 10.1109/70.833196
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2695
    Prefix
    Классический метод вывода динамической модели замкнутой кинематической цепи состоит в рассмотрении эквивалентной древовидной структуры и ограничений, накладываемых на систему, посредством множителей Лагранжа или принципа Даламбера
    Exact
    [1]
    Suffix
    , применимость которого доказана в [2]. Другие подходы основаны на применении теории винтов [3] принципа виртуальной работы [4,5], формализма Лагранжа [6,7], выводе уравнений Ньютона-Эйлера [8-11]. Метод Ньютона-Эйлера требует вычисления всех действующих на звенья сил и моментов.

2
Liu G.F., Wu X.Z. Inertia equivalence principle and adaptive control of redundant parallel manipulator // Proceedings IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA '02). Vol. 1. IEEE Publ., 2002. P. 835-840. DOI: 10.1109/ROBOT.2002.1013461
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2733
    Prefix
    Классический метод вывода динамической модели замкнутой кинематической цепи состоит в рассмотрении эквивалентной древовидной структуры и ограничений, накладываемых на систему, посредством множителей Лагранжа или принципа Даламбера [1], применимость которого доказана в
    Exact
    [2]
    Suffix
    . Другие подходы основаны на применении теории винтов [3] принципа виртуальной работы [4,5], формализма Лагранжа [6,7], выводе уравнений Ньютона-Эйлера [8-11]. Метод Ньютона-Эйлера требует вычисления всех действующих на звенья сил и моментов.

3
Gallardo J. Dynamics of parallel manipulators by means of screw theory // Mechanism and Machine Theory. 2003. Vol. 38, no. 11. p. 1113-1131. DOI: 10.1016/S0094114X(03)00054-5
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2790
    Prefix
    Классический метод вывода динамической модели замкнутой кинематической цепи состоит в рассмотрении эквивалентной древовидной структуры и ограничений, накладываемых на систему, посредством множителей Лагранжа или принципа Даламбера [1], применимость которого доказана в [2]. Другие подходы основаны на применении теории винтов
    Exact
    [3]
    Suffix
    принципа виртуальной работы [4,5], формализма Лагранжа [6,7], выводе уравнений Ньютона-Эйлера [8-11]. Метод Ньютона-Эйлера требует вычисления всех действующих на звенья сил и моментов. Например, исследование динамической модели гексапода было представлено Дасгуптой и Мрутхъюнджайей.

4
Wang J., Gosselin C.M. A new approach for the dynamic analysis of parallel manipulators // Multibody System Dynamics. 1998. Vol. 2, no. 3. P. 317-334. DOI: 10.1023/A:1009740326195
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2822
    Prefix
    Классический метод вывода динамической модели замкнутой кинематической цепи состоит в рассмотрении эквивалентной древовидной структуры и ограничений, накладываемых на систему, посредством множителей Лагранжа или принципа Даламбера [1], применимость которого доказана в [2]. Другие подходы основаны на применении теории винтов [3] принципа виртуальной работы
    Exact
    [4,5]
    Suffix
    , формализма Лагранжа [6,7], выводе уравнений Ньютона-Эйлера [8-11]. Метод Ньютона-Эйлера требует вычисления всех действующих на звенья сил и моментов. Например, исследование динамической модели гексапода было представлено Дасгуптой и Мрутхъюнджайей.

5
Tsai L.-W. Solving the inverse dynamics of a Stewart-Gough manipulator by the principle of virtual work // ASME Journal of Mechanical Design. 2000. Vol. 122, no. 1. P. 3–9. DOI: 10.1115/1.533540
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2822
    Prefix
    Классический метод вывода динамической модели замкнутой кинематической цепи состоит в рассмотрении эквивалентной древовидной структуры и ограничений, накладываемых на систему, посредством множителей Лагранжа или принципа Даламбера [1], применимость которого доказана в [2]. Другие подходы основаны на применении теории винтов [3] принципа виртуальной работы
    Exact
    [4,5]
    Suffix
    , формализма Лагранжа [6,7], выводе уравнений Ньютона-Эйлера [8-11]. Метод Ньютона-Эйлера требует вычисления всех действующих на звенья сил и моментов. Например, исследование динамической модели гексапода было представлено Дасгуптой и Мрутхъюнджайей.

6
Geng Z., Haynes L.S. On the dynamic model and kinematic analysis of a class of Stewart platforms // Robotics and Autonomous Systems. 1992. Vol. 9, no. 4. P. 237-254. DOI: 10.1016/0921-8890(92)90041-V
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2849
    Prefix
    Классический метод вывода динамической модели замкнутой кинематической цепи состоит в рассмотрении эквивалентной древовидной структуры и ограничений, накладываемых на систему, посредством множителей Лагранжа или принципа Даламбера [1], применимость которого доказана в [2]. Другие подходы основаны на применении теории винтов [3] принципа виртуальной работы [4,5], формализма Лагранжа
    Exact
    [6,7]
    Suffix
    , выводе уравнений Ньютона-Эйлера [8-11]. Метод Ньютона-Эйлера требует вычисления всех действующих на звенья сил и моментов. Например, исследование динамической модели гексапода было представлено Дасгуптой и Мрутхъюнджайей.

7
Liu K., Lewis F., Lebret G., Taylor D. The singularities and dynamics of a Stewart platform manipulator // Journal of Intelligent and Robotic Systems. 1993. Vol. 8. P. 287-308. DOI: 10.1007/BF01257946
Total in-text references: 2
  1. In-text reference with the coordinate start=2849
    Prefix
    Классический метод вывода динамической модели замкнутой кинематической цепи состоит в рассмотрении эквивалентной древовидной структуры и ограничений, накладываемых на систему, посредством множителей Лагранжа или принципа Даламбера [1], применимость которого доказана в [2]. Другие подходы основаны на применении теории винтов [3] принципа виртуальной работы [4,5], формализма Лагранжа
    Exact
    [6,7]
    Suffix
    , выводе уравнений Ньютона-Эйлера [8-11]. Метод Ньютона-Эйлера требует вычисления всех действующих на звенья сил и моментов. Например, исследование динамической модели гексапода было представлено Дасгуптой и Мрутхъюнджайей.

  2. In-text reference with the coordinate start=6235
    Prefix
    Результаты моделирования показали, что возможен вывод наглядных динамических уравнений для манипулятора на основе платформы Стюарта при использовании комбинации методов Ньютона-Эйлера и Лагранжа. Лебрэ и его соавторы изучали динамические уравнения манипулятора на основе платформы Стюарта. Динамическая модель была представлена в виде пошагового алгоритма
    Exact
    [7]
    Suffix
    . Важнейшим вопросом при решении задач динамики является вычислительная сложность, так как, хотя теоретически все формализмы эквивалентны [21], их вычислительная сложность существенно различается.

8
Codourey A., Burdet E. A body oriented method for finding a linear form of the dynamic equations of fully parallel robots // Proc. 1997 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. Vol. 2. IEEE Publ., 1997. P. 1612-1618. DOI: 10.1109/ROBOT.1997.614371
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2888
    Prefix
    модели замкнутой кинематической цепи состоит в рассмотрении эквивалентной древовидной структуры и ограничений, накладываемых на систему, посредством множителей Лагранжа или принципа Даламбера [1], применимость которого доказана в [2]. Другие подходы основаны на применении теории винтов [3] принципа виртуальной работы [4,5], формализма Лагранжа [6,7], выводе уравнений Ньютона-Эйлера
    Exact
    [8-11]
    Suffix
    . Метод Ньютона-Эйлера требует вычисления всех действующих на звенья сил и моментов. Например, исследование динамической модели гексапода было представлено Дасгуптой и Мрутхъюнджайей. В своей работе они выявили уравнения динамики для платформы Стюарта с шестью универсальными призматичеcко-шарнирными штангами (6-УПШ) в рабочем пространстве и пространстве конфигураций на основе подхода

9
Dasgupta B., Choudhury P. A general strategy based on the Newton-Euler approach for the dynamic formulation of parallel manipulators // Mechanism and Machine Theory. 1999. Vol. 34, iss. 6. P. 801-824. DOI: 10.1016/S0094-114X(98)00081-0
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2888
    Prefix
    модели замкнутой кинематической цепи состоит в рассмотрении эквивалентной древовидной структуры и ограничений, накладываемых на систему, посредством множителей Лагранжа или принципа Даламбера [1], применимость которого доказана в [2]. Другие подходы основаны на применении теории винтов [3] принципа виртуальной работы [4,5], формализма Лагранжа [6,7], выводе уравнений Ньютона-Эйлера
    Exact
    [8-11]
    Suffix
    . Метод Ньютона-Эйлера требует вычисления всех действующих на звенья сил и моментов. Например, исследование динамической модели гексапода было представлено Дасгуптой и Мрутхъюнджайей. В своей работе они выявили уравнения динамики для платформы Стюарта с шестью универсальными призматичеcко-шарнирными штангами (6-УПШ) в рабочем пространстве и пространстве конфигураций на основе подхода

10
Do W.Q.D., Yang D.C.H. Invers Dynamic Analysis and Simulation of a Platform Type of Robot // Journal of Robotic Systems. 1988. Vol. 5, no. 3. P. 209-227. DOI: 10.1002/rob.4620050304
Total in-text references: 2
  1. In-text reference with the coordinate start=2888
    Prefix
    модели замкнутой кинематической цепи состоит в рассмотрении эквивалентной древовидной структуры и ограничений, накладываемых на систему, посредством множителей Лагранжа или принципа Даламбера [1], применимость которого доказана в [2]. Другие подходы основаны на применении теории винтов [3] принципа виртуальной работы [4,5], формализма Лагранжа [6,7], выводе уравнений Ньютона-Эйлера
    Exact
    [8-11]
    Suffix
    . Метод Ньютона-Эйлера требует вычисления всех действующих на звенья сил и моментов. Например, исследование динамической модели гексапода было представлено Дасгуптой и Мрутхъюнджайей. В своей работе они выявили уравнения динамики для платформы Стюарта с шестью универсальными призматичеcко-шарнирными штангами (6-УПШ) в рабочем пространстве и пространстве конфигураций на основе подхода

  2. In-text reference with the coordinate start=4214
    Prefix
    Хариб и Шринивасан выполнили анализ кинематики и динамики основанных на платформе Стюарта механизмов с обратной и прямой кинематикой, сингулярностью, прямой и обратной динамикой [11]. Для вывода уравнений динамики твердого тела ими был использован метод Ньютона-Эйлера. До и Ян
    Exact
    [10]
    Suffix
    , а также Ребуле и Бертомьё [14] представили динамическую модель гексапода на основе метода Ньютона-Эйлера. Они предложили несколько упрощений модели штанг. Метод был также использован в работах Го и Ли [15], Карвальо и Чеккарелли [16], Рибе и Ульбриха [17].

11
Harib K., Srinivasan K. Kinematic and dynamic analysis of Stewart platform-based machine tool structures // Robotica. 2003. Vol. 21, no. 5. P. 541–554. DOI: 10.1017/S0263574703005046
Total in-text references: 2
  1. In-text reference with the coordinate start=2888
    Prefix
    модели замкнутой кинематической цепи состоит в рассмотрении эквивалентной древовидной структуры и ограничений, накладываемых на систему, посредством множителей Лагранжа или принципа Даламбера [1], применимость которого доказана в [2]. Другие подходы основаны на применении теории винтов [3] принципа виртуальной работы [4,5], формализма Лагранжа [6,7], выводе уравнений Ньютона-Эйлера
    Exact
    [8-11]
    Suffix
    . Метод Ньютона-Эйлера требует вычисления всех действующих на звенья сил и моментов. Например, исследование динамической модели гексапода было представлено Дасгуптой и Мрутхъюнджайей. В своей работе они выявили уравнения динамики для платформы Стюарта с шестью универсальными призматичеcко-шарнирными штангами (6-УПШ) в рабочем пространстве и пространстве конфигураций на основе подхода

  2. In-text reference with the coordinate start=4114
    Prefix
    Они продемонстрировали простое общее аналитическое решение для прямой и обратной задач динамики роботов параллельной структуры. Хариб и Шринивасан выполнили анализ кинематики и динамики основанных на платформе Стюарта механизмов с обратной и прямой кинематикой, сингулярностью, прямой и обратной динамикой
    Exact
    [11]
    Suffix
    . Для вывода уравнений динамики твердого тела ими был использован метод Ньютона-Эйлера. До и Ян [10], а также Ребуле и Бертомьё [14] представили динамическую модель гексапода на основе метода Ньютона-Эйлера.

12
Dasgupta B., Mruthyunjaya T.S. Closed-Form Dynamic Equations of the General Stewart Platform through the Newton-Euler // Mechanism and Machine Theory. 1998. Vol. 33, no. 7. P. 993-1012. DOI: 10.1016/S0094-114X(97)00087-6
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3739
    Prefix
    Более того, результаты данной работы продемонстрировали эффективность метода НьютонаЭйлера для механизмов параллельной структуры и указали эффективный способ вывода динамических уравнений на основе данного подхода
    Exact
    [12]
    Suffix
    . Этот метод был также применен Халилом и Ибрагимом [13]. Они продемонстрировали простое общее аналитическое решение для прямой и обратной задач динамики роботов параллельной структуры. Хариб и Шринивасан выполнили анализ кинематики и динамики основанных на платформе Стюарта механизмов с обратной и прямой кинематикой, сингулярностью, прямой и обратной динамикой [11].

13
Khalil W, Ibrahim O. General Solution for the Dynamic Modeling of Parallel Robots // Journal of Intelligent and Robotic Systems. 2007. Vol. 49, iss. 1. P. 19-37. DOI: 10.1007/s10846-007-9137-x
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3798
    Prefix
    Более того, результаты данной работы продемонстрировали эффективность метода НьютонаЭйлера для механизмов параллельной структуры и указали эффективный способ вывода динамических уравнений на основе данного подхода [12]. Этот метод был также применен Халилом и Ибрагимом
    Exact
    [13]
    Suffix
    . Они продемонстрировали простое общее аналитическое решение для прямой и обратной задач динамики роботов параллельной структуры. Хариб и Шринивасан выполнили анализ кинематики и динамики основанных на платформе Стюарта механизмов с обратной и прямой кинематикой, сингулярностью, прямой и обратной динамикой [11].

14
Reboulet C., Berthomieu T. Dynamic Models of a Six Degree of Freedom Parallel Manipulators // Fifth International Conference on Advanced Robotics, 1991. 'Robots in Unstructured Environments' (91 ICAR). Vol. 2. IEEE Publ., 1991. P. 1153-1157. DOI: 10.1109/ICAR.1991.240400
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=4246
    Prefix
    Хариб и Шринивасан выполнили анализ кинематики и динамики основанных на платформе Стюарта механизмов с обратной и прямой кинематикой, сингулярностью, прямой и обратной динамикой [11]. Для вывода уравнений динамики твердого тела ими был использован метод Ньютона-Эйлера. До и Ян [10], а также Ребуле и Бертомьё
    Exact
    [14]
    Suffix
    представили динамическую модель гексапода на основе метода Ньютона-Эйлера. Они предложили несколько упрощений модели штанг. Метод был также использован в работах Го и Ли [15], Карвальо и Чеккарелли [16], Рибе и Ульбриха [17].

15
Guo H., Li H. Dynamic analysis and simulation of a six degree of freedom Stewart platform manipulator // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science. 2006. Vol. 220, no. 1. P. 61-72. DOI: 10.1243/095440605X32075
Total in-text references: 2
  1. In-text reference with the coordinate start=4430
    Prefix
    До и Ян [10], а также Ребуле и Бертомьё [14] представили динамическую модель гексапода на основе метода Ньютона-Эйлера. Они предложили несколько упрощений модели штанг. Метод был также использован в работах Го и Ли
    Exact
    [15]
    Suffix
    , Карвальо и Чеккарелли [16], Рибе и Ульбриха [17]. Другим подходом к выводу динамической модели платформы Стюарта является метод Лагранжа. Данный метод используется для описания динамики системы через понятия работы и энергии.

  2. In-text reference with the coordinate start=5757
    Prefix
    Го и Ли вывели наглядные компактные аналитические уравнения платформы Стюарта с шестью степенями свободы с призматическими приводами, используя комбинированный метод на основе формализма Ньютона-Эйлера и Лагранжа
    Exact
    [15]
    Suffix
    . Чтобы подтвердить предложенное описание, ими были изучены численные методы, использованные в других работах. Результаты моделирования показали, что возможен вывод наглядных динамических уравнений для манипулятора на основе платформы Стюарта при использовании комбинации методов Ньютона-Эйлера и Лагранжа.

16
Carvalho J., Ceccarelli M. A Closed-Form Formulation for the Inverse Dynamics of a Cassino Parallel Manipulator // Multibody System Dynamics. 2001. Vol. 5, iss. 2. P. 185-210. DOI: 10.1023/A:1009845926734
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=4458
    Prefix
    До и Ян [10], а также Ребуле и Бертомьё [14] представили динамическую модель гексапода на основе метода Ньютона-Эйлера. Они предложили несколько упрощений модели штанг. Метод был также использован в работах Го и Ли [15], Карвальо и Чеккарелли
    Exact
    [16]
    Suffix
    , Рибе и Ульбриха [17]. Другим подходом к выводу динамической модели платформы Стюарта является метод Лагранжа. Данный метод используется для описания динамики системы через понятия работы и энергии.

17
Riebe S., Ulbrich H. Modeling and online computation of the dynamics of a parallel kinematic with six degrees-of-freedom // Archive of Applied Mechanics. 2003. Vol. 72, iss. 1112. P. 817-829. DOI: 10.1007/s00419-002-0262-5
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=4480
    Prefix
    До и Ян [10], а также Ребуле и Бертомьё [14] представили динамическую модель гексапода на основе метода Ньютона-Эйлера. Они предложили несколько упрощений модели штанг. Метод был также использован в работах Го и Ли [15], Карвальо и Чеккарелли [16], Рибе и Ульбриха
    Exact
    [17]
    Suffix
    . Другим подходом к выводу динамической модели платформы Стюарта является метод Лагранжа. Данный метод используется для описания динамики системы через понятия работы и энергии. Абделлатиф и Хайманн выявили наглядную точную систему дифференциальных уравнений, описывающих задачу обратной динамики статически неопределенного манипулятора параллельной структуры с шестью степенями свободы

18
Abdellatif H., Heimann B. Computational efficient inverse dynamics of 6-DOF fully parallel manipulators by using the Lagrangian formalism // Mechanism and Machine Theory. 2009. Vol. 44, iss. 1. P. 192-207. DOI: 10.1016/j.mechmachtheory.2008.02.003
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=5030
    Prefix
    Абделлатиф и Хайманн выявили наглядную точную систему дифференциальных уравнений, описывающих задачу обратной динамики статически неопределенного манипулятора параллельной структуры с шестью степенями свободы. Они продемонстрировали, что вывод наглядной, вычислительно эффективной модели, не требующей упрощений, возможен при использовании формализма Лагранжа
    Exact
    [18]
    Suffix
    . Ли и Шах вывели обратную динамическую модель в пространстве конфигурации для манипулятора параллельной структуры с тремя степенями свободы на основе формализма Лагранжа. Кроме того, ими был представлен численный пример отслеживания винтовой траектории для демонстрации влияния динамики связей на требуемое значение силы привода [19].

19
Lee K.-M., Shah D.K. Kinematic analysis of a three-degrees-of-freedom in-parallel actuated manipulator // IEEE Journal of Robotics and Automation. 1998. Vol. 4, no. 3. P. 354-360. DOI: 10.1109/56.796
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=5372
    Prefix
    Ли и Шах вывели обратную динамическую модель в пространстве конфигурации для манипулятора параллельной структуры с тремя степенями свободы на основе формализма Лагранжа. Кроме того, ими был представлен численный пример отслеживания винтовой траектории для демонстрации влияния динамики связей на требуемое значение силы привода
    Exact
    [19]
    Suffix
    . Иногда формализмы смешиваются: например, Занганех [20] использует одновременно формализмы Лагранжа и Ньютона-Эйлера. Го и Ли вывели наглядные компактные аналитические уравнения платформы Стюарта с шестью степенями свободы с призматическими приводами, используя комбинированный метод на основе формализма Ньютона-Эйлера и Лагранжа [15].

20
Zanganeh K.E., Sinatra R., Angeles J. Kinematics and dynamics of a six-degree-of-freedom parallel manipulator with revolute legs // Robotica. 1997. Vol. 15, no. 4. P. 385-394. DOI: 10.1017/S0263574797000477
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=5477
    Prefix
    Кроме того, ими был представлен численный пример отслеживания винтовой траектории для демонстрации влияния динамики связей на требуемое значение силы привода [19]. Иногда формализмы смешиваются: например, Занганех
    Exact
    [20]
    Suffix
    использует одновременно формализмы Лагранжа и Ньютона-Эйлера. Го и Ли вывели наглядные компактные аналитические уравнения платформы Стюарта с шестью степенями свободы с призматическими приводами, используя комбинированный метод на основе формализма Ньютона-Эйлера и Лагранжа [15].

21
Yiu Y.-K. On the dynamics of parallel manipulators // Proceedings IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (2001 ICRA). Vol. 4. IEEE Publ., 2001. P. 3766–3771. DOI: 10.1109/ROBOT.2001.933204
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=6390
    Prefix
    Динамическая модель была представлена в виде пошагового алгоритма [7]. Важнейшим вопросом при решении задач динамики является вычислительная сложность, так как, хотя теоретически все формализмы эквивалентны
    Exact
    [21]
    Suffix
    , их вычислительная сложность существенно различается. Анализируя работы, представленные по данной тематике, отметим, что в связи с рядом кинематических допущений и ограничений использование большинства ранее предложенных динамических моделей манипуляторов платформенного типа малоэффективно для создания динамических моделей многосекционных механизмов параллельной кинематики

22
Лапиков А.Л., Пащенко В.Н., Масюк В.М. Модификация метода решения прямой задачи кинематики для класса платформенных манипуляторов с шестью степенями свободы // Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2014. No 11. С. 72-94. DOI: 10.7463/1114.0735505
Total in-text references: 4
  1. In-text reference with the coordinate start=7004
    Prefix
    В связи с этим, в качестве цели данной работы обозначим создание динамической модели платформенного манипулятора с шестью степенями свободы, учитывающей модификации, внесенные в кинематическую модель в работе
    Exact
    [22]
    Suffix
    . 1. Постановка задачи Рассматриваемый в данной работе механизм (рис. 1) состоит из подвижной платформы, моделируемой круглым тонким диском. Диск соединяется штангами с неподвижным основанием.

  2. In-text reference with the coordinate start=7326
    Prefix
    Постановка задачи Рассматриваемый в данной работе механизм (рис. 1) состоит из подвижной платформы, моделируемой круглым тонким диском. Диск соединяется штангами с неподвижным основанием. Штанги рассматриваются как стержни, способные изменять свою длину. Согласно дополнениям, внесенным в кинематику механизма в работе
    Exact
    [22]
    Suffix
    , крепление штоков к основанию и диску осуществляется в точках ,1..6iAi и ,1..6iBi соответственно, отстоящих от плоскостей основания и диска на некоторую величину. Подразумевается, что крепление штоков к основанию осуществляется с помощью шарниров Гука, а к платформе - с помощью сферических шарниров.

  3. In-text reference with the coordinate start=8518
    Prefix
    Структура платформенного манипулятора Ставится следующая задача: разработать математическое описание динамики манипулятора платформенного типа с шестью степенями свободы, учитывающее модификации, внесенные в кинематическую модель в работе
    Exact
    [22]
    Suffix
    . 2. Предлагаемая модель Вывод математического описания механической системы платформенного манипулятора является важным этапом разработки системы управления. Обычно подобная модель включает в себя соотношения кинематики, выражающие координаты схвата в неподвижной системе координат через обобщенные координаты манипулятора, и динамики, связывающие обобщенные координаты с дейс

  4. In-text reference with the coordinate start=24986
    Prefix
    Отличительными особенностями полученной модели являются, во-первых, уточнение выражения кинетической энергии системы, за счет введения составляющих, описывающих энергию штанг, во-вторых, возможность в явном виде (а не численно) вычислять производные кинетической энергии в отличие от, например, [25]. В-третьих, использование модифицированных соотношений кинематики
    Exact
    [22]
    Suffix
    , что позволит существенно повысить точность при построении моделей многосекционных механизмов параллельной структуры. В развитии работы планируется расширение функциональности модели для учета влияния полезной нагрузки и создание алгоритмов для построения динамической модели многосекционного манипулятора параллельной структуры.

23
Каганов Ю.Т., Карпенко А.П. Математическое моделирование кинематики и динамики робота-манипулятора типа «хобот». 2. математические модели секции манипулятора, как механизма параллельной кинематики типа «гексапод» // Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2009. No 11. Режим доступа: http://technomag.edu.ru/doc/133731.html (дата обращения 01.04.2015).
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=9932
    Prefix
    Переобозначим однородные координаты следующим образом q123456,,,,,.xqyqzqqq    Кинетическая энергия механической системы равна сумме кинетических энергий всех ее звеньев. Во многих работах, например
    Exact
    [23, 24]
    Suffix
    , придерживаются допущения о невесомости штанг, и, как следствие, их влияние на кинетическую энергию системы не учитывается. Поскольку в настоящей работе не было принято допущение о невесомости штанг, кинетическая энергия системы представляется следующим образом: 6 1 pl,i i TTT   (2) где plT – кинетическая энергия платформы, iT – кинетическая энергия штанги.

24
Зуев С.М. Стабилизация положений равновесия нагруженных модификаций платформы Стюарта: дис. ... канд. физ.-мат. наук. СПб., 2014. 115 с.
Total in-text references: 2
  1. In-text reference with the coordinate start=9932
    Prefix
    Переобозначим однородные координаты следующим образом q123456,,,,,.xqyqzqqq    Кинетическая энергия механической системы равна сумме кинетических энергий всех ее звеньев. Во многих работах, например
    Exact
    [23, 24]
    Suffix
    , придерживаются допущения о невесомости штанг, и, как следствие, их влияние на кинетическую энергию системы не учитывается. Поскольку в настоящей работе не было принято допущение о невесомости штанг, кинетическая энергия системы представляется следующим образом: 6 1 pl,i i TTT   (2) где plT – кинетическая энергия платформы, iT – кинетическая энергия штанги.

  2. In-text reference with the coordinate start=23469
    Prefix
    Пусть параметры модели равны: 1,,0,1, 10 Rbbмрад h м    0,8,,0,1, 10 rmpmpмрад h м    202,1,9, 8. м Mкгm кг g с    Прямая задача динамики (определение закона изменения обобщенных координат по известным законам изменения управляющих сил) платформенных механизмов имеет простое аналитическое решение
    Exact
    [24]
    Suffix
    , поэтому рассматриваться не будет. Рассмотрим решение обратной задачи динамики механизма. Зададим следующие законы изменения управляющих сил: 50sin,1..6.iFt i (9) Для данной задачи получение аналитического решения сопряжено с большим объемом необходимых преобразований и в общем случае затруднительно.

25
Смирнов В.А., Петрова Л.Н. Динамическая модель механизма параллельной кинематики // Вестник ЮУрГУ. Сер. Машиностроение. 2009. No 11. С. 50-56. Science and Education of the Bauman MSTU,
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=24915
    Prefix
    Отличительными особенностями полученной модели являются, во-первых, уточнение выражения кинетической энергии системы, за счет введения составляющих, описывающих энергию штанг, во-вторых, возможность в явном виде (а не численно) вычислять производные кинетической энергии в отличие от, например,
    Exact
    [25]
    Suffix
    . В-третьих, использование модифицированных соотношений кинематики [22], что позволит существенно повысить точность при построении моделей многосекционных механизмов параллельной структуры. В развитии работы планируется расширение функциональности модели для учета влияния полезной нагрузки и создание алгоритмов для построения динамической модели многосекционного манипулятора параллель