The 16 references with contexts in paper KeKe Gen, N. Chulin A., К. Гэн, Н. Чулин А. (2016) “Алгоритмы стабилизации для автоматического управления траекторным движением квадрокоптера // Stabilization Algorithms for Automatic Control of the Trajectory Movement of Quadcopter” / spz:neicon:technomag:y:2015:i:5:p:218-235

1
Santos O., Romero H., Salazar S, Lozano R. Real-time Stabilization of a Quadrotor UAV: Nonlinear Optimal and Suboptimal Control // Journal of Intelligent & Robotic Systems. 2013. Vol. 70, iss. 1-4. P. 79-91. DOI: 10.1007/s10846-012-9711-8
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2657
    Prefix
    Обсуждаются и предлагаются различные подходы, в частности использование линейных квадратичных регуляторов, успешно решающих задачи стабилизации при зависании, но не работающих при существенных нелинейностях и перекрёстных связях
    Exact
    [1]
    Suffix
    , использование скользящего режима управления, простого и надёжного, но требующего адаптации логики переключений к режимам полёта [2]. В работе [3] предложен алгоритм отслеживания траектории квадрокоптера на основе ПД регулятора и метода «бэкстеппинг» с корректирующим фильтром.

2
Li T., Zhang Y., Gordon B.W. Passive and active nonlinear fault tolerant control of a quadrotor unmanned aerial vehicle based on the sliding mode control technique // Journal of Systems and Control Engineering. 2013. Vol. 227. P. 12-23. DOI: 10.1177/0959651812455293
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2802
    Prefix
    и предлагаются различные подходы, в частности использование линейных квадратичных регуляторов, успешно решающих задачи стабилизации при зависании, но не работающих при существенных нелинейностях и перекрёстных связях [1], использование скользящего режима управления, простого и надёжного, но требующего адаптации логики переключений к режимам полёта
    Exact
    [2]
    Suffix
    . В работе [3] предложен алгоритм отслеживания траектории квадрокоптера на основе ПД регулятора и метода «бэкстеппинг» с корректирующим фильтром. В работах [4,5] предлагается нелинейный контроллер на основе нейронной сети, а в [6] - алгоритм «реального времени» планирования траектории и предотвращения столкновений.

3
Gong X., Bai Y., Peng C., Zhao C., Tian Y. Trajectory tracking control of a quad-rotor UAV based on command filtered backstepping // 2012 Third International Conference on IntelliНаука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 231 gent Control and Information Processing (ICICIP). IEEE Publ., 2012. P. 179-184. DOI: 10.1109/ICICIP.2012.6391413
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2819
    Prefix
    различные подходы, в частности использование линейных квадратичных регуляторов, успешно решающих задачи стабилизации при зависании, но не работающих при существенных нелинейностях и перекрёстных связях [1], использование скользящего режима управления, простого и надёжного, но требующего адаптации логики переключений к режимам полёта [2]. В работе
    Exact
    [3]
    Suffix
    предложен алгоритм отслеживания траектории квадрокоптера на основе ПД регулятора и метода «бэкстеппинг» с корректирующим фильтром. В работах [4,5] предлагается нелинейный контроллер на основе нейронной сети, а в [6] - алгоритм «реального времени» планирования траектории и предотвращения столкновений.

4
Dierks T, Jagannathan S. Output feedback control of a quadrotor UAV using neural networks // IEEE Transactions on Neural Networks. 2010. Vol. 21, no. 1. P. 50-66. DOI: 10.1109/TNN.2009.2034145
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2979
    Prefix
    работающих при существенных нелинейностях и перекрёстных связях [1], использование скользящего режима управления, простого и надёжного, но требующего адаптации логики переключений к режимам полёта [2]. В работе [3] предложен алгоритм отслеживания траектории квадрокоптера на основе ПД регулятора и метода «бэкстеппинг» с корректирующим фильтром. В работах
    Exact
    [4,5]
    Suffix
    предлагается нелинейный контроллер на основе нейронной сети, а в [6] - алгоритм «реального времени» планирования траектории и предотвращения столкновений. В работе [7] рассматривается адаптивный алгоритм отслеживания положения для вертикального взлета и посадки при ограниченных внешних возмущениях.

5
Xian B., Diao C., Zhao B., Zhang Y. Nonlinear robust output feedback tracking control of a quadrotor UAV using quaternion representation // Nonlinear Dynamics. 2015. Vol. 79, iss. 4. P. 2735-2752. DOI: 10.1007/s11071-014-1843-x
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2979
    Prefix
    работающих при существенных нелинейностях и перекрёстных связях [1], использование скользящего режима управления, простого и надёжного, но требующего адаптации логики переключений к режимам полёта [2]. В работе [3] предложен алгоритм отслеживания траектории квадрокоптера на основе ПД регулятора и метода «бэкстеппинг» с корректирующим фильтром. В работах
    Exact
    [4,5]
    Suffix
    предлагается нелинейный контроллер на основе нейронной сети, а в [6] - алгоритм «реального времени» планирования траектории и предотвращения столкновений. В работе [7] рассматривается адаптивный алгоритм отслеживания положения для вертикального взлета и посадки при ограниченных внешних возмущениях.

6
Yi Z., Xiuxia Y., Hewei Z., Weiwei Z. Tracking control for UAV trajectory // 2014 IEEE Chinese Guidance, Navigation and Control Conference (CGNCC). IEEE Publ., 2014. P. 1889-1894. DOI: 10.1109/CGNCC.2014.7007469
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3056
    Prefix
    В работе [3] предложен алгоритм отслеживания траектории квадрокоптера на основе ПД регулятора и метода «бэкстеппинг» с корректирующим фильтром. В работах [4,5] предлагается нелинейный контроллер на основе нейронной сети, а в
    Exact
    [6]
    Suffix
    - алгоритм «реального времени» планирования траектории и предотвращения столкновений. В работе [7] рассматривается адаптивный алгоритм отслеживания положения для вертикального взлета и посадки при ограниченных внешних возмущениях.

7
Roberts A., Tayebi A. Adaptive Position Tracking of VTOL UAVs // IEEE Transactions on Robotics. 2011. Vol. 27, no. 1. P. 129-142. DOI: 10.1109/TRO.2010.2092870
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3157
    Prefix
    В работе [3] предложен алгоритм отслеживания траектории квадрокоптера на основе ПД регулятора и метода «бэкстеппинг» с корректирующим фильтром. В работах [4,5] предлагается нелинейный контроллер на основе нейронной сети, а в [6] - алгоритм «реального времени» планирования траектории и предотвращения столкновений. В работе
    Exact
    [7]
    Suffix
    рассматривается адаптивный алгоритм отслеживания положения для вертикального взлета и посадки при ограниченных внешних возмущениях. В настоящей работе не предлагаются какие-либо новые способы, а исследуются возможности использования для решения задачи автономного полёта квадрокоптера по заданному маршруту наиболее простых алгоритмов стабилизации, построенных на традиционн

8
Krstić M., Kanellakopoulos I., Kokotović P.V. Nonlinear and adaptive control design. New York: John Wiley & Sons, 1995. 563 p.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3691
    Prefix
    настоящей работе не предлагаются какие-либо новые способы, а исследуются возможности использования для решения задачи автономного полёта квадрокоптера по заданному маршруту наиболее простых алгоритмов стабилизации, построенных на традиционных принципах, в частности – с использованием ПИД-регуляторов и метода на основе функций Ляпунова, известного в литературе как «бэкстеппинг»
    Exact
    [8,9,10]
    Suffix
    . 1.Математическая модель квадрокоптера [11,12,13] При моделировании полёта квадрокоптера, дальность и продолжительность которого весьма ограничены, можно пренебречь движением Земли, то есть считать земные системы координат инерциальными.

9
Bouabdallah S, Siegwart R. Backstepping and sliding-mode techniques applied to an indoor micro quadrotor // ICRA 2005. Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation. IEEE Publ., 2005. P. 2247-2252. DOI:
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3691
    Prefix
    настоящей работе не предлагаются какие-либо новые способы, а исследуются возможности использования для решения задачи автономного полёта квадрокоптера по заданному маршруту наиболее простых алгоритмов стабилизации, построенных на традиционных принципах, в частности – с использованием ПИД-регуляторов и метода на основе функций Ляпунова, известного в литературе как «бэкстеппинг»
    Exact
    [8,9,10]
    Suffix
    . 1.Математическая модель квадрокоптера [11,12,13] При моделировании полёта квадрокоптера, дальность и продолжительность которого весьма ограничены, можно пренебречь движением Земли, то есть считать земные системы координат инерциальными.

10
1109/ROBOT.2005.1570447 10. Голубев А.Е. Отслеживание программного изменения угла атаки для продольной динамики ракеты класса «воздух-воздух» с помощью метода обхода интегратора // Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2013. No 11. С. 401414. DOI: 10.7463/1113.0622518
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3691
    Prefix
    настоящей работе не предлагаются какие-либо новые способы, а исследуются возможности использования для решения задачи автономного полёта квадрокоптера по заданному маршруту наиболее простых алгоритмов стабилизации, построенных на традиционных принципах, в частности – с использованием ПИД-регуляторов и метода на основе функций Ляпунова, известного в литературе как «бэкстеппинг»
    Exact
    [8,9,10]
    Suffix
    . 1.Математическая модель квадрокоптера [11,12,13] При моделировании полёта квадрокоптера, дальность и продолжительность которого весьма ограничены, можно пренебречь движением Земли, то есть считать земные системы координат инерциальными.

11
Bouabdallah S., Siegwart R. Towards Intelligent Miniature Flying Robots // Field and Service Robotics. 2006. Vol. 25. P. 429-440. DOI: 10.1007/978-3-540-33453-8_36
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3739
    Prefix
    новые способы, а исследуются возможности использования для решения задачи автономного полёта квадрокоптера по заданному маршруту наиболее простых алгоритмов стабилизации, построенных на традиционных принципах, в частности – с использованием ПИД-регуляторов и метода на основе функций Ляпунова, известного в литературе как «бэкстеппинг» [8,9,10]. 1.Математическая модель квадрокоптера
    Exact
    [11,12,13]
    Suffix
    При моделировании полёта квадрокоптера, дальность и продолжительность которого весьма ограничены, можно пренебречь движением Земли, то есть считать земные системы координат инерциальными.

12
Курс теоретической механики / под ред. К.С. Колесникова. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. 736 с.
Total in-text references: 2
  1. In-text reference with the coordinate start=3739
    Prefix
    новые способы, а исследуются возможности использования для решения задачи автономного полёта квадрокоптера по заданному маршруту наиболее простых алгоритмов стабилизации, построенных на традиционных принципах, в частности – с использованием ПИД-регуляторов и метода на основе функций Ляпунова, известного в литературе как «бэкстеппинг» [8,9,10]. 1.Математическая модель квадрокоптера
    Exact
    [11,12,13]
    Suffix
    При моделировании полёта квадрокоптера, дальность и продолжительность которого весьма ограничены, можно пренебречь движением Земли, то есть считать земные системы координат инерциальными.

  2. In-text reference with the coordinate start=16908
    Prefix
    Таблица 1. Значения коэффициентов регулятора «бэкстеппинг» k1 k2 k3 k4 k5 k6 20 3 21 2,5 35 25 В таблице 2 приведены значения коэффициентов ПИД-регуляторов, выбранные методом Циглера – Николса
    Exact
    [12]
    Suffix
    для этой же подсистемы. Таблица 2. Значения коэффициентов ПИД-регуляторов Kp Ki Kd γ 2,5 5,2 10 ψ 5,1 10 10 θ 5,1 0,12 20 2.2 Алгоритмы траекторного управления Проекции горизонтальной силы без учёта сопротивления ненесущей части аппарата согласно уравнениям динамики (4) имеют вид: ( cos cos sinsin sin )xUP     ;(cos sin sinsin cos )zUP  

13
Гурьянов А.Е. Моделирование управления квадрокоптером // Инженерный вестник. 2014. No 8. С. 522-534. Режим доступа: http://engbul.bmstu.ru/doc/723331.html (дата обращения 01.04.2015.).
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3739
    Prefix
    новые способы, а исследуются возможности использования для решения задачи автономного полёта квадрокоптера по заданному маршруту наиболее простых алгоритмов стабилизации, построенных на традиционных принципах, в частности – с использованием ПИД-регуляторов и метода на основе функций Ляпунова, известного в литературе как «бэкстеппинг» [8,9,10]. 1.Математическая модель квадрокоптера
    Exact
    [11,12,13]
    Suffix
    При моделировании полёта квадрокоптера, дальность и продолжительность которого весьма ограничены, можно пренебречь движением Земли, то есть считать земные системы координат инерциальными.

14
Программный комплекс «Универсальный механизм». 2013. Режим доступа: http://www.universalmechanism.com/download/70/rus/gs_um.pdf (дата обращения 01.04.2015).
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=7148
    Prefix
    Изменения углов Эйлера определяются через проекции угловой скорости кинематическими уравнениями Эйлера:  cossin sincos/ cos sincos xy xy zxy ww ww wtgwtgw                   (9) Для математического моделирования использованы программные среды Matlab Simulink и Universal Mechanism
    Exact
    [14]
    Suffix
    . В Matlab Simulink удобно моделировать динамику, интегрируя уравнения движения, Universal Mechanism позволяет по параметрам Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 221 конструкции определить инерционные характеристики.

15
Бесколлекторный мотор. Режим доступа: http://bkso.baidu.com/view/344829.htm (дата обращения 01.04.2015).
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=8021
    Prefix
    Входными сигналами модели являются управляющие напряжения на двигатели: , выходными - координаты полета и углы( , , )  . Управляющие напряжения на двигатели подаются через распределитель сигналов и ограничители напряжений. Для выбранного двигателя X2212 KV980
    Exact
    [15]
    Suffix
    с линейной зависимостью скорости от управляющего напряжения iiuw6,102 в рабочем диапазоне скоростей входные напряжения ограничены значениями от 0 до 11,1 В. u( , , ,1234)u u u u( , , )x y z L4 x y z phi theta psi p q Model u1 u2 u3 u4 p q L1 L2 L3 L4 MOTOR 7.1 u2 7 u1 Scope2 L1 Saturation Saturation1 L2 7.2 u3 Saturation3 7.15 u4 L3 Saturation2 Scope1 Рис.2 Математ

16
Шляйхер М. Техника автоматического регулирования для практиков. М.: JUMO GmbH, 2006. 124 с. Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 232
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=18440
    Prefix
    требуемые координаты центра масс, в частности – как выходные сигналы ПИД-регулятора по отклонениям координат центра масс от требуемых: UK()()()xxKdtxxKxxddxdixdpxxd KyyKyydtKyymg m Uddydiydpyyd)()()( coscos   Uzd()()()pzdizddzdKzzKzz dt Kzz   Значения коэффициентов регуляторов по соответствующим переменным, выбранные методом Циглера – Николса
    Exact
    [16]
    Suffix
    , приведены в таблице 3: Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 228 Таблица 3. Значения коэффициентов ПИД-регуляторов Kp Ki Kd x 8,2 0,015 7,8 y 25 10 30 z 5,1 0,012 4,95 В таблице 4 приведены значения коэффициентов для этой же подсистемы, рассчитанные методом «бэкстеппинг».