The 14 references with contexts in paper A. Murygin V., D. Fedchenko A., А. Мурыгин В., Д. Федченко А. (2016) “Синтез позиционного управления трехосным имитатором движения на основе инвариантности системы по отношению к задающему воздействию // Synthesis of Positional Control of Tri-axial Motion Simulator Based on the System Invariance as Related to the Reference Variable” / spz:neicon:technomag:y:2015:i:1:p:204-216

1
Евтифьев М.Д. Испытания ракетно-космической техники: учеб. пособие. Красноярск: СибГАУ, 2004. 308 с.
Total in-text references: 2
  1. In-text reference with the coordinate start=2073
    Prefix
    слова: система ориентации, имитатор движения, синтез позиционного управления, инвариантность системы управления Введение Для подтверждения тактико-технических характеристик системы ориентации и стабилизации (СОС) космических аппаратов (КА), в процессе проектирования и создания системы перед разработчиками стоит задача в проведении многократных отладочных и испытательных работ
    Exact
    [1]
    Suffix
    , для проведения которых необходимо создавать различные стенды, использующие методы полунатурного моделирования [2]. Основной принцип работы стендов - имитация входных воздействий на датчики СОС в соответствии с расчетными значениями, аналогичных угловому движению КА.

  2. In-text reference with the coordinate start=11894
    Prefix
    Однако такие фильтры достаточно сложны в настройке и реализации. Существует еще один способ повышения точности, основанный на получении инвариантности системы по отношению к задающему воздействию. Положим на этапе синтеза, что: V(t)=0 и W(K)=0. Тогда уравнения
    Exact
    [1]
    Suffix
    , описывающие ТИД с регулятором нулевого порядка, в непрерывном времени имеют вид: ()() () ()(()()) 00 YtXt XtX XthtYt      (14) Где: h(t) - задающее воздействие. Процесс интегрирования проекций угловой скорости объекта управления СОС на ось рамки ТИД описывается дифференциальными уравнениями: (00) ()()      t tgt (15) Где: g(t)- проекция угловой скорости; η(t)-

2
Дернов С.А., Туляков А.М., Федченко Д.А. Применение полунатурного моделирования для наземной отработки систем ориентации космических аппаратов нового поколения // Научно-техническая конференция молодых специалистов ОАО «Информационные спутниковые системы» им. академика М.Ф. Решетнева»: матер. Железногорск, 2008. С. 29-30.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2199
    Prefix
    Для подтверждения тактико-технических характеристик системы ориентации и стабилизации (СОС) космических аппаратов (КА), в процессе проектирования и создания системы перед разработчиками стоит задача в проведении многократных отладочных и испытательных работ [1], для проведения которых необходимо создавать различные стенды, использующие методы полунатурного моделирования
    Exact
    [2]
    Suffix
    . Основной принцип работы стендов - имитация входных воздействий на датчики СОС в соответствии с расчетными значениями, аналогичных угловому движению КА. При этом эффективность использования таких стендов в процессе испытаний СОС во многом зависит от точности воссоздания среды её функционирования, что в свою очередь требует высокой точности воспроизведения внешних воздействий на

3
Bernstein D.S., McClamroch N.H., Bloch A. Development of Air Spindle and Triaxial Air Bearing Test beds for Spacecraft Dynamics and Control Experiments // Proceedings of the 2001American Control Conference. Vol. 5. IEEE Publ., 2001. P. 3967-3972. DOI: 10.1109/ACC.2001.946287
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2848
    Prefix
    стендов в процессе испытаний СОС во многом зависит от точности воссоздания среды её функционирования, что в свою очередь требует высокой точности воспроизведения внешних воздействий на чувствительные элементы системы. В настоящее время имеются сведения о разработанных стендах. Вклад в теорию и практику создания таких стендов внесли J. L. Schwartz, C. D. Hall (Whorl-I, Whorl-II (США))
    Exact
    [3-6]
    Suffix
    , С.О. Карпенко, М.Ю. Овчинников [7]. Данные стенды обеспечивают имитацию движения по трем осям, при этом угловое движение по двум осям ограничено из-за их конструкции. К тому же они сложны в настройке, управлении и эксплуатации.

4
Schwartz J.L., Hall C.D. The Distributed Spacecraft Attitude Control System Simulator: Development, Progress, Plans, 2003 // Proc. NASA Space Flight Mechanics Symposium (Goddard Space Flight Center, Greenbelt, Maryland, October 28–30, 2003). Режим доступа: http://www.dept.aoe.vt.edu/~cdhall/papers/FMS03.pdf (дата обращения 22.11.2014).
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2848
    Prefix
    стендов в процессе испытаний СОС во многом зависит от точности воссоздания среды её функционирования, что в свою очередь требует высокой точности воспроизведения внешних воздействий на чувствительные элементы системы. В настоящее время имеются сведения о разработанных стендах. Вклад в теорию и практику создания таких стендов внесли J. L. Schwartz, C. D. Hall (Whorl-I, Whorl-II (США))
    Exact
    [3-6]
    Suffix
    , С.О. Карпенко, М.Ю. Овчинников [7]. Данные стенды обеспечивают имитацию движения по трем осям, при этом угловое движение по двум осям ограничено из-за их конструкции. К тому же они сложны в настройке, управлении и эксплуатации.

5
Schwartz J.L., Hall C.D. Comparison of system identification techniques for a spherical airbearing spacecraft simulator // Proc. AAS/AIAA Astrodynamics Specialists Conference (Big Sky, Montana, August 2003). AAS Paper 03-611. Режим доступа: http://www.researchgate.net/publication/228757000_Comparison_of_System_Identification _Techniques_for_a_Spherical_Air-Bearing_Spacecraft_Simulator (дата обращения 01.10.2015).
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2848
    Prefix
    стендов в процессе испытаний СОС во многом зависит от точности воссоздания среды её функционирования, что в свою очередь требует высокой точности воспроизведения внешних воздействий на чувствительные элементы системы. В настоящее время имеются сведения о разработанных стендах. Вклад в теорию и практику создания таких стендов внесли J. L. Schwartz, C. D. Hall (Whorl-I, Whorl-II (США))
    Exact
    [3-6]
    Suffix
    , С.О. Карпенко, М.Ю. Овчинников [7]. Данные стенды обеспечивают имитацию движения по трем осям, при этом угловое движение по двум осям ограничено из-за их конструкции. К тому же они сложны в настройке, управлении и эксплуатации.

6
Schwartz J.L., Hall C.D. System Identification of a Spherical Air-Bearing Spacecraft Simulator // Proc. AAS/AIAA Space Flight Mechanics Meeting (Maui, Hawaii, February 2004). AAS Paper 04-112. Режим доступа: http://www.dept.aoe.vt.edu/~cdhall/papers/AAS04122.pdf (дата обращения 01.10.2015).
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2848
    Prefix
    стендов в процессе испытаний СОС во многом зависит от точности воссоздания среды её функционирования, что в свою очередь требует высокой точности воспроизведения внешних воздействий на чувствительные элементы системы. В настоящее время имеются сведения о разработанных стендах. Вклад в теорию и практику создания таких стендов внесли J. L. Schwartz, C. D. Hall (Whorl-I, Whorl-II (США))
    Exact
    [3-6]
    Suffix
    , С.О. Карпенко, М.Ю. Овчинников [7]. Данные стенды обеспечивают имитацию движения по трем осям, при этом угловое движение по двум осям ограничено из-за их конструкции. К тому же они сложны в настройке, управлении и эксплуатации.

7
Карпенко С.О., Овчинников М.Ю. Лабораторный стенд для полунатурной отработки систем ориентации микро- и наноспутников. М.: ИПМ им. М.В. Келдыша РАН, 2008. 30 c. (Препринт / ИПМ им. М.В. Келдыша РАН; No 38). Режим доступа: http://library.keldysh.ru/preprint.asp?id=2008-38 (дата обращения 01.10.2015).
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2886
    Prefix
    В настоящее время имеются сведения о разработанных стендах. Вклад в теорию и практику создания таких стендов внесли J. L. Schwartz, C. D. Hall (Whorl-I, Whorl-II (США)) [3-6], С.О. Карпенко, М.Ю. Овчинников
    Exact
    [7]
    Suffix
    . Данные стенды обеспечивают имитацию движения по трем осям, при этом угловое движение по двум осям ограничено из-за их конструкции. К тому же они сложны в настройке, управлении и эксплуатации. На сегодняшний день для проведения наземных испытаний СОС в АО «ИСС» имеется комплексный моделирующий стенд, в состав которого входит различное испытательное оборудование, в том числе

8
Синицкий Д.Е. Модернизированный испытательный комплекс для контроля динамических характеристик космического аппарата на основе методов полунатурного моделирования: дис. ... канд. техн. наук. Красноярск, 2014. 124 с.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3452
    Prefix
    На сегодняшний день для проведения наземных испытаний СОС в АО «ИСС» имеется комплексный моделирующий стенд, в состав которого входит различное испытательное оборудование, в том числе и стенд, моделирующий угловое движение КА - трехосный имитатор движения (ТИД), построенный на базе трехстепенного карданового подвеса с интегрирующими приводами вращения
    Exact
    [8]
    Suffix
    . ТИД многофункционален, он может использоваться при построении любых комплексов, входить в состав любых испытательных мест (площадок), где необходимо совершать вращательные движения по трем степеням свободы.

9
Федченко Д.А., Горелко М.Г. Применение лабораторных комплексов модульного типа для решения задач наземных испытаний систем ориентации и стабилизации космических аппаратов // Современные проблемы науки и образования. 2015. No 1-1. Режим доступа: http://www.science-education.ru/121-19571 (дата обращения 07.06.2015).
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3799
    Prefix
    ТИД многофункционален, он может использоваться при построении любых комплексов, входить в состав любых испытательных мест (площадок), где необходимо совершать вращательные движения по трем степеням свободы. При этом, для решения каждой определенной задачи, процедура формирования управляющего воздействия на него может быть различной
    Exact
    [9,10]
    Suffix
    . В целях удовлетворения требований по точности, предъявляемых к ТИД при моделировании различных режимов СОС, возможно применять две схемы включения ТИД в контур моделирования. При первой схеме включения входными данными на приводы ТИД являются проекции скоростей объекта управления СОС.

10
Федченко Д.А., Синицкий Д.Е. Решение задач наземной экспериментальной отработки системы ориентации и стабилизации космических аппаратов с применением трехосного имитатора движения // Вестник СибГАУ. 2015. Т. 16, No 3. С. 670-679.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3799
    Prefix
    ТИД многофункционален, он может использоваться при построении любых комплексов, входить в состав любых испытательных мест (площадок), где необходимо совершать вращательные движения по трем степеням свободы. При этом, для решения каждой определенной задачи, процедура формирования управляющего воздействия на него может быть различной
    Exact
    [9,10]
    Suffix
    . В целях удовлетворения требований по точности, предъявляемых к ТИД при моделировании различных режимов СОС, возможно применять две схемы включения ТИД в контур моделирования. При первой схеме включения входными данными на приводы ТИД являются проекции скоростей объекта управления СОС.

11
Калихман Д.М. Позиционные управляемые стенды для динамических испытаний гироскопических приборов / под общ. ред. акад. В.Г. Пешехонова. СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2008. 296 с.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=4700
    Prefix
    Поскольку, во-первых, при данной схеме включения ТИД затруднена выставка начальных углов приборов СОС, а во-вторых, из-за дрейфа интегрирующих приводов невозможно с требуемой точностью моделировать некоторые режимы работы СОС. При этом, данных недостатков можно избежать, используя позиционное управление приводами ТИД в дополнение к первой схеме включения
    Exact
    [11]
    Suffix
    . В таком случае, входными данными на ТИД являются интегралы от проекции угловой скорости объекта управления СОС. Отслеживая задаваемые углы, ТИД будет обеспечивать необходимые угловые перемещения.

12
3-Осевой стенд модели AC3337 // ACUTRONIC: сайт компании. Режим доступа: http://www.acutronic.com/ru/produkcija/3-osevye-stendy.html (дата обращения 19.08.2013).
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=5729
    Prefix
    Положим в начале синтеза, что погрешность воспроизведения ТИД угловых перемещений объекта управления не должна превышать 0,5ʹ в диапазоне частот от 0 с -1 до самой высокой частоты собственных колебаний системы равной 2 с-1. Согласно
    Exact
    [12]
    Suffix
    ТИД имеет следующие основные характеристики: - приведенная погрешность воспроизведения скорости во всем диапазоне не более 0,01%; - погрешность измерения углового положения цифровым датчиком угла не более 10ʺ; - полоса пропускания ТИД (0-15) с -1 ; Практика создания и эксплуатация имитаторов движения показывает, что: - приведенная погрешность воспроизведения угловых скоростей относи

13
Квакернаак Х., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления: пер. с англ. М.: Мир, 1977.
Total in-text references: 3
  1. In-text reference with the coordinate start=6494
    Prefix
    Так как полоса пропускания частот ТИД превышает полосу частот синтезируемой системы, шумы ТИД, без большой погрешности, можно считать «белыми». Объект управления (ТИД) в полосе частот (0-15) с -1 согласно
    Exact
    [13]
    Suffix
    можно описать следующим дифференциальным уравнением: (00) ()()() XtX XtUtVtS    (1) Где: X()t  - угол поворота рамки ТИД (переменная состояния и выходная переменная объекта управления); U()t - входной сигнал на привод (входная переменная объекта управления); V()tS - возмущающая переменная на входе объекта управления, равная: V()()0tVVtS; V0 - постоянная

  2. In-text reference with the coordinate start=8616
    Prefix
    В этом случае поставленную задачу можно решить, используя фильтр, оценивающий значения выходной переменной, и регулятор с пропорциональной обратной связью по оценке выходной переменной. При этом согласно
    Exact
    [13]
    Suffix
    синтез регулятора может производиться в детерминированной постановке. Таким образом, положим на этапе синтеза: V(t)=0, W(K)=0. Тогда объект управления в непрерывном времени описывается уравнениями: ()() () ()() 00 YtXt XtX XtUt     (5) Уравнение регулятора нулевого порядка в непрерывном времени имеет вид: ))()(()(tXttU (6) Где: λ - коэффициент регулятора; η(t) - э

  3. In-text reference with the coordinate start=10411
    Prefix
    η(K)=0, и учитывая, что исходная система линейная, а V(K) и W(K) некоррелированы, запишем уравнение дисперсии выходной переменной: XWXVX (9) Где: σXV и σXW - составляющая σX, вызванные V(K) и W(K). Вычислим σXW при V(K)=0. В соответствии со структурной схемой, приведенной на рис. 2, разностное уравнение, описывающее систему, имеет вид [14]: )()()1()1(KWKXKX (10) Согласно
    Exact
    [13]
    Suffix
    дисперсия выходной переменной σXW в установившемся режиме удовлетворяет уравнению: rXWXW 222 (1) (11) Вычислим σXV при W(K)=0. В соответствии со структурной схемой, приведенной на рис. 2, разностное уравнение, описывающее систему в данном случае, имеет вид: )()()1()1(KVKXKX (12) Дисперсия выходной переменной σXV при W(K)=0 в установившемся режиме имеет вид: gXV

14
Ту Ю.Т. Цифровые и импульсные системы автоматического управления / пер. с англ. О.Д. Богомолова Ю.И. Бородина Ю.И.; под ред. В.В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1964. 703 с. Фильтрация и стохастическое управление в динамических системах: пер. с англ. / ред. К.Т. Леондес. М.: Мир, 1980. 408 с.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=10368
    Prefix
    Положим, что η(K)=0, и учитывая, что исходная система линейная, а V(K) и W(K) некоррелированы, запишем уравнение дисперсии выходной переменной: XWXVX (9) Где: σXV и σXW - составляющая σX, вызванные V(K) и W(K). Вычислим σXW при V(K)=0. В соответствии со структурной схемой, приведенной на рис. 2, разностное уравнение, описывающее систему, имеет вид
    Exact
    [14]
    Suffix
    : )()()1()1(KWKXKX (10) Согласно [13] дисперсия выходной переменной σXW в установившемся режиме удовлетворяет уравнению: rXWXW 222 (1) (11) Вычислим σXV при W(K)=0. В соответствии со структурной схемой, приведенной на рис. 2, разностное уравнение, описывающее систему в данном случае, имеет вид: )()()1()1(KVKXKX (12) Дисперсия выходной переменной σXV при W(K)