The 22 references with contexts in paper A. Kovalchuk K., A. Vereikin A., D. Kulakov B., S. Semenov E., А. Верейкин А., А. Ковальчук К., Д. Кулаков Б., С. Семенов Е. (2016) “Анализ и выбор кинематической структуры исполнительного механизма экзоскелета // Analisys and Choice of the Exoskeleton’s Actuator Kinematic Structure” / spz:neicon:technomag:y:2014:i:7:p:72-93

1
Atlas. Anthropomorphic Robot: Datasheet // Boston Dynamics: website. Режим доступа: http://www.theroboticschallenge.org/files/ATLAS-Datasheet_v15_DARPA.PDF (дата обращения 01.06.2014). http://technomag.bmstu.ru/doc/717676.html 87
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2338
    Prefix
    наблюдения и другим оборудованием, однако часто приходится выполнять работы в зданиях, кабинах различной техники, т.е. в условиях, изначально созданных для человека, с учетом его кинематики тела и массы. В мире уже продолжительное время ведутся активные работы по созданию как антропоморфных роботов с массогабаритными параметрами человека, среди которых стоит отметить Atlas
    Exact
    [1]
    Suffix
    , Asimo [2], Johnnie [3] и двуногого шагающего робота, разработанного в http://technomag.bmstu.ru/doc/717676.html 72 МГТУ им. Н.Э. Баумана [4, 5, 6], так и роботизированных экзоскелетов, в числе которых необходимо упомянуть экзоскелет, разработанный в Белградском институте им.

2
Asimo. Technical Information. Honda Motor Co., Ltd. Public Relations Division, 2007. Режим доступа: http://asimo.honda.com/downloads/pdf/asimo-technical-information.pdf (дата обращения 01.06.2014).
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2348
    Prefix
    наблюдения и другим оборудованием, однако часто приходится выполнять работы в зданиях, кабинах различной техники, т.е. в условиях, изначально созданных для человека, с учетом его кинематики тела и массы. В мире уже продолжительное время ведутся активные работы по созданию как антропоморфных роботов с массогабаритными параметрами человека, среди которых стоит отметить Atlas [1], Asimo
    Exact
    [2]
    Suffix
    , Johnnie [3] и двуногого шагающего робота, разработанного в http://technomag.bmstu.ru/doc/717676.html 72 МГТУ им. Н.Э. Баумана [4, 5, 6], так и роботизированных экзоскелетов, в числе которых необходимо упомянуть экзоскелет, разработанный в Белградском институте им.

3
Biped Robot Johnnie // Institute of Applied Mechanics at the Technischen Universität München: website. Режим доступа: www.amm.mw.tum.de/en/research/currentprojects/humanoid-robots/johnnie/ (дата обращения 01.06.2014).
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2361
    Prefix
    В мире уже продолжительное время ведутся активные работы по созданию как антропоморфных роботов с массогабаритными параметрами человека, среди которых стоит отметить Atlas [1], Asimo [2], Johnnie
    Exact
    [3]
    Suffix
    и двуногого шагающего робота, разработанного в http://technomag.bmstu.ru/doc/717676.html 72 МГТУ им. Н.Э. Баумана [4, 5, 6], так и роботизированных экзоскелетов, в числе которых необходимо упомянуть экзоскелет, разработанный в Белградском институте им.

4
Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е. Управление исполнительными системами двуногих шагающих роботов. Теория и алгоритмы / под ред. А.К. Ковальчука. М.: Изд-во МГОУ, 2007. 160 с. (Сер. Двуногие шагающие роботы).
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2479
    Prefix
    В мире уже продолжительное время ведутся активные работы по созданию как антропоморфных роботов с массогабаритными параметрами человека, среди которых стоит отметить Atlas [1], Asimo [2], Johnnie [3] и двуногого шагающего робота, разработанного в http://technomag.bmstu.ru/doc/717676.html 72 МГТУ им. Н.Э. Баумана
    Exact
    [4, 5, 6]
    Suffix
    , так и роботизированных экзоскелетов, в числе которых необходимо упомянуть экзоскелет, разработанный в Белградском институте им. М. Пупина [7], XOS2 [8], BLEEX [9], а также перспективную разработку экзоскелета МГТУ им.

5
Кулаков Д.Б. Разработка и исследование исполнительного механизма с электрогидравлическими приводами для системы управления движением двуногого шагающего робота: дис. ... канд. техн. наук. М., 2009. 173 с.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2479
    Prefix
    В мире уже продолжительное время ведутся активные работы по созданию как антропоморфных роботов с массогабаритными параметрами человека, среди которых стоит отметить Atlas [1], Asimo [2], Johnnie [3] и двуногого шагающего робота, разработанного в http://technomag.bmstu.ru/doc/717676.html 72 МГТУ им. Н.Э. Баумана
    Exact
    [4, 5, 6]
    Suffix
    , так и роботизированных экзоскелетов, в числе которых необходимо упомянуть экзоскелет, разработанный в Белградском институте им. М. Пупина [7], XOS2 [8], BLEEX [9], а также перспективную разработку экзоскелета МГТУ им.

6
Ковальчук А.К. Проектирование исполнительного механизма антропоморфного шагающего робота // Естественные и технические науки. 2014. No 2 (70). С. 162-166.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2479
    Prefix
    В мире уже продолжительное время ведутся активные работы по созданию как антропоморфных роботов с массогабаритными параметрами человека, среди которых стоит отметить Atlas [1], Asimo [2], Johnnie [3] и двуногого шагающего робота, разработанного в http://technomag.bmstu.ru/doc/717676.html 72 МГТУ им. Н.Э. Баумана
    Exact
    [4, 5, 6]
    Suffix
    , так и роботизированных экзоскелетов, в числе которых необходимо упомянуть экзоскелет, разработанный в Белградском институте им. М. Пупина [7], XOS2 [8], BLEEX [9], а также перспективную разработку экзоскелета МГТУ им.

7
Vukobratovic M. Active exoskeletal systems and beginning of the development of humanoid robotics // In: Monograph of ANS: Academy of Nonlinear Sciences. Advances in Nonlinear Sciences II – Sciences and Applications. Belgrade, 2008. Vol. 2. P. 329-348.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2628
    Prefix
    как антропоморфных роботов с массогабаритными параметрами человека, среди которых стоит отметить Atlas [1], Asimo [2], Johnnie [3] и двуногого шагающего робота, разработанного в http://technomag.bmstu.ru/doc/717676.html 72 МГТУ им. Н.Э. Баумана [4, 5, 6], так и роботизированных экзоскелетов, в числе которых необходимо упомянуть экзоскелет, разработанный в Белградском институте им. М. Пупина
    Exact
    [7]
    Suffix
    , XOS2 [8], BLEEX [9], а также перспективную разработку экзоскелета МГТУ им. Н.Э. Баумана [10, 11]. Первые предназначены для выполнения работ, типичных для человека, без его непосредственного участия в области проведения работ.

8
Raytheon XOS 2 Exoskeleton, Second-Generation Robotics Suit, United States of America // Army Technology: website. Режим доступа: www.armytechnology.com/projects/raytheon-xos-2-exoskeleton-us/ (дата обращения 01.06.2014).
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2639
    Prefix
    роботов с массогабаритными параметрами человека, среди которых стоит отметить Atlas [1], Asimo [2], Johnnie [3] и двуногого шагающего робота, разработанного в http://technomag.bmstu.ru/doc/717676.html 72 МГТУ им. Н.Э. Баумана [4, 5, 6], так и роботизированных экзоскелетов, в числе которых необходимо упомянуть экзоскелет, разработанный в Белградском институте им. М. Пупина [7], XOS2
    Exact
    [8]
    Suffix
    , BLEEX [9], а также перспективную разработку экзоскелета МГТУ им. Н.Э. Баумана [10, 11]. Первые предназначены для выполнения работ, типичных для человека, без его непосредственного участия в области проведения работ.

9
Kazerooni H., Steger R. The Berkeley Lower Extremity Exoskeleton // ASME Journal of Dynamics Systems, Measurements and Control. 2005. Vol. 128, no. 1. P. 14-25. DOI:
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2650
    Prefix
    с массогабаритными параметрами человека, среди которых стоит отметить Atlas [1], Asimo [2], Johnnie [3] и двуногого шагающего робота, разработанного в http://technomag.bmstu.ru/doc/717676.html 72 МГТУ им. Н.Э. Баумана [4, 5, 6], так и роботизированных экзоскелетов, в числе которых необходимо упомянуть экзоскелет, разработанный в Белградском институте им. М. Пупина [7], XOS2 [8], BLEEX
    Exact
    [9]
    Suffix
    , а также перспективную разработку экзоскелета МГТУ им. Н.Э. Баумана [10, 11]. Первые предназначены для выполнения работ, типичных для человека, без его непосредственного участия в области проведения работ.

10
1115/1.2168164 10. Верейкин А.А. Расчёт исполнительных гидроцилиндров экзоскелета // Молодёжный научно-технический вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2013. No 5. Режим доступа: http://sntbul.bmstu.ru/doc/569290.html (дата обращения 01.06.2014).
Total in-text references: 2
  1. In-text reference with the coordinate start=2728
    Prefix
    Баумана [4, 5, 6], так и роботизированных экзоскелетов, в числе которых необходимо упомянуть экзоскелет, разработанный в Белградском институте им. М. Пупина [7], XOS2 [8], BLEEX [9], а также перспективную разработку экзоскелета МГТУ им. Н.Э. Баумана
    Exact
    [10, 11]
    Suffix
    . Первые предназначены для выполнения работ, типичных для человека, без его непосредственного участия в области проведения работ. Вторые предназначены для физической разгрузки человека, выполняющего работы, за счёт восприятия нагрузки внешним каркасом, который, собственно, и носит название экзоскелета, при условии повторения им биомеханики человека.

  2. In-text reference with the coordinate start=4285
    Prefix
    (проблемами опорно-двигательного аппарата) [13]; 3) ликвидация последствий различных чрезвычайных ситуаций (завалы, обрушения, оползни и т.д.); 4) использование в условиях неприменимости тяжёлой техники; 5) использование в операциях, где возможна замена тяжёлой техники человеческим трудом (например, прокладка путей железнодорожного сообщения). На основании обзора, приведённого в
    Exact
    [10]
    Suffix
    , можно сделать вывод, что в РФ наблюдается значительное отставание в этой области техники и единственной актуальной ведущейся разработкой, насколько можно судить, является проект Exoatlet [14], разрабатываемый в НИИ Механики МГУ им.

11
Верейкин А.А., Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семёнов С.Е., Каргинов Л.А., Кулаков Б.Б, Яроц В.В. Синтез кинематической схемы исполнительного механизма экзоскелета // XIII Международная научно-практическая конференция “Актуальные вопросы науки” : материалы. М.: “Спутник+”, 2014. С. 68-76.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2728
    Prefix
    Баумана [4, 5, 6], так и роботизированных экзоскелетов, в числе которых необходимо упомянуть экзоскелет, разработанный в Белградском институте им. М. Пупина [7], XOS2 [8], BLEEX [9], а также перспективную разработку экзоскелета МГТУ им. Н.Э. Баумана
    Exact
    [10, 11]
    Suffix
    . Первые предназначены для выполнения работ, типичных для человека, без его непосредственного участия в области проведения работ. Вторые предназначены для физической разгрузки человека, выполняющего работы, за счёт восприятия нагрузки внешним каркасом, который, собственно, и носит название экзоскелета, при условии повторения им биомеханики человека.

12
Raade J.M., Amundson K.R., Kazerooni H. Development of Hydraulic-Electric Power Units for Mobile Robots // Proceedings of IMECE 2005. ASME International Mechanical Engineering Congress and Exposition (5-11 November, 2005, Orlando, Florida USA). ASME, 2005. Paper no. IMECE2005-80138. P. 27-34. DOI: 10.1115/IMECE2005-80138
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3371
    Prefix
    На сегодняшний день существует множество вариантов экзоскелетов, построенных с применением различных приводов (электропривода, гидропривода, пневмопривода), однако практическое их применение весьма ограничено вследствие затруднений, связанных с бортовым источником энергии
    Exact
    [12]
    Suffix
    , способным обеспечивать автономность экзоскелета. Впрочем, этот факт служит лишь катализатором прогресса и приводит к постоянному появлению всё новых и новых вариантов и исполнений экзоскелетов. В качестве ещё одной причины растущей популярности данных устройств, следует упомянуть области их возможного применения: 1) военная сфера (возможен вариант интеграции бронекостюма в экзоскелет

13
Sankai Y. Hal: Hybrid Assistive Limb based on Cybernics. Global COE Cybernics, System and Information Engineering, University of Tsukuba. Режим доступа: http://sanlab.kz.tsukuba.ac.jp/sonota/ISSR_Sankai.pdf (дата обращения 01.06.2014). http://technomag.bmstu.ru/doc/717676.html 88
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3952
    Prefix
    В качестве ещё одной причины растущей популярности данных устройств, следует упомянуть области их возможного применения: 1) военная сфера (возможен вариант интеграции бронекостюма в экзоскелет, имеющий целью снятие нагрузок, возникающих при попадании пуль); 2) использование людьми с ограниченными физическими возможностями (проблемами опорно-двигательного аппарата)
    Exact
    [13]
    Suffix
    ; 3) ликвидация последствий различных чрезвычайных ситуаций (завалы, обрушения, оползни и т.д.); 4) использование в условиях неприменимости тяжёлой техники; 5) использование в операциях, где возможна замена тяжёлой техники человеческим трудом (например, прокладка путей железнодорожного сообщения).

14
EXOATLET - российский экзоскелет: экзоскелеты НИИ Механики МГУ им. М.В. Ломоносова // ExoAtlet: сайт. Режим доступа: www.exoatlet.ru (дата обращения 01.06.2014).
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=4488
    Prefix
    На основании обзора, приведённого в [10], можно сделать вывод, что в РФ наблюдается значительное отставание в этой области техники и единственной актуальной ведущейся разработкой, насколько можно судить, является проект Exoatlet
    Exact
    [14]
    Suffix
    , разрабатываемый в НИИ Механики МГУ им. М.В. Ломоносова. Таким образом, разработка исполнительного механизма (ИМ) экзоскелета и исследование его параметров и характеристик представляются целесообразными и актуальными.

15
Denavit J., Hartenberg R.S. Kinematic notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices // J. Appl. Mech. June 1955. P. 215-221.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=17840
    Prefix
    Диапазон изменения положения бедра человека по углу поворота Диапазоны изменения обобщённых координат сочленений экзоскелета, оснащённых ЭГСП, выбранные с учётом антропометрических данных, представленных в программном комплексе CATIA, приведены в таблице 1. Кинематическая схема ИМ с назначенными системами координат Денавита-Хартенберга
    Exact
    [15]
    Suffix
    , синтезированная в соответствии с укаhttp://technomag.bmstu.ru/doc/717676.html 83 занными выше требованиями, представлена на рис. 28, а соответствующая ей 3-D модель, разработанная в программном комплексе SolidWorks,– на рис. 29.

16
Алексеев В.Е., Таланов В.А. Графы и алгоритмы. Структуры данных. Модели вычислений. М.: Изд-во Бином, 2006. 319 с.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=18379
    Prefix
    Диапазоны изменения обобщённых координат в сочленениях экзоскелета, оснащённых приводами Сочленения Значение диапазона Рис. 28. Кинематическая схема исполнительного механизма экзоскелета Рис. 29. 3-D модель исполнительного механизма экзоскелета В соответствии с
    Exact
    [16]
    Suffix
    , предложенная КС может быть представлена ориентированным графом достижимости, где вершины графа обозначают звенья ИМ, а дуги – соединяющие их сочленения (рис. 30). http://technomag.bmstu.ru/doc/717676.html 84 Рис. 30.

17
Pupkov K.A., Kovalchuk A.K, Kulakov B.B. Usage of Biological Prototypes for Kinematical Scheme Construction of Modern Robots // Preprints of the 13th IFAC Symposium on Information Control Problems in Manufacturing. 3-5 June 2009. Moscow, 2009. P. 18291834.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=20428
    Prefix
    и т.п., при этом ограничения, накладываемые на подвижность человека-оператора, находятся в разумных пределах (рис. 31). http://technomag.bmstu.ru/doc/717676.html 86 q7,q14 140 112 84 56 28 0 q9,q16 q11,q18 Проектируемый ИМ Человек q10,q17 Рис. 31. Сравнение диапазонов изменения обобщённых координат для проектируемого экзоскелета и человека Заключение Метод синтеза
    Exact
    [17, 18]
    Suffix
    позволяет успешно решать задачи синтеза КС роботов с древовидной кинематической структурой [19-22], однако проектирование машин, предназначенных для человека, сопровождается рядом трудностей, сопряжённых с необходимостью учёта таких специфических требований как эргономичность, биологические ограничения подвижности в сочленениях, ограничения по максимальным скоростям перемещения и ускоре

18
Ковальчук А.К. Использование биологического прототипа при проектировании древовидных исполнительных механизмов двуногих шагающих роботов // Известия вузов. Машиностроение. 2011. No 9. С. 49-56.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=20428
    Prefix
    и т.п., при этом ограничения, накладываемые на подвижность человека-оператора, находятся в разумных пределах (рис. 31). http://technomag.bmstu.ru/doc/717676.html 86 q7,q14 140 112 84 56 28 0 q9,q16 q11,q18 Проектируемый ИМ Человек q10,q17 Рис. 31. Сравнение диапазонов изменения обобщённых координат для проектируемого экзоскелета и человека Заключение Метод синтеза
    Exact
    [17, 18]
    Suffix
    позволяет успешно решать задачи синтеза КС роботов с древовидной кинематической структурой [19-22], однако проектирование машин, предназначенных для человека, сопровождается рядом трудностей, сопряжённых с необходимостью учёта таких специфических требований как эргономичность, биологические ограничения подвижности в сочленениях, ограничения по максимальным скоростям перемещения и ускоре

19
Ковальчук А.К. Разработка математической модели исполнительного механизма роботизированного манекена // Научный Вестник МГТУ ГА. 2011. No 6 (168). С. 103109.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=20529
    Prefix
    Сравнение диапазонов изменения обобщённых координат для проектируемого экзоскелета и человека Заключение Метод синтеза [17, 18] позволяет успешно решать задачи синтеза КС роботов с древовидной кинематической структурой
    Exact
    [19-22]
    Suffix
    , однако проектирование машин, предназначенных для человека, сопровождается рядом трудностей, сопряжённых с необходимостью учёта таких специфических требований как эргономичность, биологические ограничения подвижности в сочленениях, ограничения по максимальным скоростям перемещения и ускорениям звеньев тела человека, в значительной мере усложняющих процесс окончательной доводки

20
Ковальчук А.К. Выбор кинематической структуры и исследование древовидного исполнительного механизма робота-собаки // Известия вузов. Машиностроение. 2011. No 8. С. 65-73.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=20529
    Prefix
    Сравнение диапазонов изменения обобщённых координат для проектируемого экзоскелета и человека Заключение Метод синтеза [17, 18] позволяет успешно решать задачи синтеза КС роботов с древовидной кинематической структурой
    Exact
    [19-22]
    Suffix
    , однако проектирование машин, предназначенных для человека, сопровождается рядом трудностей, сопряжённых с необходимостью учёта таких специфических требований как эргономичность, биологические ограничения подвижности в сочленениях, ограничения по максимальным скоростям перемещения и ускорениям звеньев тела человека, в значительной мере усложняющих процесс окончательной доводки

21
Ковальчук А.К. Выбор кинематической структуры и исследование динамики древовидного исполнительного механизма робота-краба // Известия вузов. Машиностроение. 2013. No 7. С. 73-79.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=20529
    Prefix
    Сравнение диапазонов изменения обобщённых координат для проектируемого экзоскелета и человека Заключение Метод синтеза [17, 18] позволяет успешно решать задачи синтеза КС роботов с древовидной кинематической структурой
    Exact
    [19-22]
    Suffix
    , однако проектирование машин, предназначенных для человека, сопровождается рядом трудностей, сопряжённых с необходимостью учёта таких специфических требований как эргономичность, биологические ограничения подвижности в сочленениях, ограничения по максимальным скоростям перемещения и ускорениям звеньев тела человека, в значительной мере усложняющих процесс окончательной доводки

22
Ковальчук А.К., Семенов С.Е., Каргинов Л.А., Кулаков Д.Б., Верейкин А.А., Яроц В.В. Выбор кинематической структуры и исследование динамики древовидного исполнительного механизма робота-треножника // Инженерный вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2013. No 10. Режим доступа: http
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=20529
    Prefix
    Сравнение диапазонов изменения обобщённых координат для проектируемого экзоскелета и человека Заключение Метод синтеза [17, 18] позволяет успешно решать задачи синтеза КС роботов с древовидной кинематической структурой
    Exact
    [19-22]
    Suffix
    , однако проектирование машин, предназначенных для человека, сопровождается рядом трудностей, сопряжённых с необходимостью учёта таких специфических требований как эргономичность, биологические ограничения подвижности в сочленениях, ограничения по максимальным скоростям перемещения и ускорениям звеньев тела человека, в значительной мере усложняющих процесс окончательной доводки