The 31 references with contexts in paper A. Kovalchuk K., A. Vereikin A., L. Karginov A., А. Верейкин А., А. Ковальчук К., Л. Каргинов А. (2016) “Исследование динамики исполнительного механизма экзоскелета нижних конечностей с учётом реакций опорной поверхности // The Lower Extremities Exoskeleton Actuator Dynamics Research Taking into Account Support Reaction” / spz:neicon:technomag:y:2014:i:2:p:256-278

1
Vukobratovic M. Active exoskeletal systems and beginning of the development of humanoid robotics // In: Monograph of ANS: Academy of Nonlinear Sciences. Advances in Nonlinear Sciences II – Sciences and Applications. Vol. 2. Belgrade, 2008. P. 329-348.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2387
    Prefix
    Ещё одним достоинством ШР является возможность частичного или полного замещения человеческого труда роботами в условиях, изначально созданных для человека (здания, кабины различной техники и т.п.). Одним из наиболее перспективных видов шагающих роботов в плане частичной замены человеческого труда являются роботизированные экзоскелеты
    Exact
    [1–5]
    Suffix
    , разгружающие человека-оператора и повторяющие его биомеханику. Широкое распространение получили экзоскелеты, оснащённые электрогидравлическими приводами в силу высокой энергоёмкости и приемлемых динамических свойств последних.

2
Hanlon M. Raytheon XOS 2: second generation exoskeleton. Second-Generation Robotics Suit, United States of America // Gizmag: website. Режим доступа: www.gizmag.com/raytheon-significantly-progresses-exoskeleton-design/16479 (дата обращения 20.10.2014).
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2387
    Prefix
    Ещё одним достоинством ШР является возможность частичного или полного замещения человеческого труда роботами в условиях, изначально созданных для человека (здания, кабины различной техники и т.п.). Одним из наиболее перспективных видов шагающих роботов в плане частичной замены человеческого труда являются роботизированные экзоскелеты
    Exact
    [1–5]
    Suffix
    , разгружающие человека-оператора и повторяющие его биомеханику. Широкое распространение получили экзоскелеты, оснащённые электрогидравлическими приводами в силу высокой энергоёмкости и приемлемых динамических свойств последних.

3
Kazerooni H., Steger R. The Berkeley Lower Extremity Exoskeleton // ASME Journal of Dynamics Systems, Measurements, and Control. 2005. Vol. 128, is. 1. P. 14-25. DOI: 10.1115/1.2168164
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2387
    Prefix
    Ещё одним достоинством ШР является возможность частичного или полного замещения человеческого труда роботами в условиях, изначально созданных для человека (здания, кабины различной техники и т.п.). Одним из наиболее перспективных видов шагающих роботов в плане частичной замены человеческого труда являются роботизированные экзоскелеты
    Exact
    [1–5]
    Suffix
    , разгружающие человека-оператора и повторяющие его биомеханику. Широкое распространение получили экзоскелеты, оснащённые электрогидравлическими приводами в силу высокой энергоёмкости и приемлемых динамических свойств последних.

4
Kazerooni H., Steger R., Huang L. Hybrid Control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX) // The International Journal of Robotics Research. 2006. Vol. 25, no. 5-6. P. 561-573. DOI: 10.1177/0278364906065505
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2387
    Prefix
    Ещё одним достоинством ШР является возможность частичного или полного замещения человеческого труда роботами в условиях, изначально созданных для человека (здания, кабины различной техники и т.п.). Одним из наиболее перспективных видов шагающих роботов в плане частичной замены человеческого труда являются роботизированные экзоскелеты
    Exact
    [1–5]
    Suffix
    , разгружающие человека-оператора и повторяющие его биомеханику. Широкое распространение получили экзоскелеты, оснащённые электрогидравлическими приводами в силу высокой энергоёмкости и приемлемых динамических свойств последних.

5
Sankai Y. HAL: Hybrid Assistive Limb based on Cybernics // Sankai Laboratory. Cybernics Group : website. Режим доступа: http://sanlab.kz.tsukuba.ac.jp/sonota/ISSR_Sankai.pdf (дата обращения 20.10.14).
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2387
    Prefix
    Ещё одним достоинством ШР является возможность частичного или полного замещения человеческого труда роботами в условиях, изначально созданных для человека (здания, кабины различной техники и т.п.). Одним из наиболее перспективных видов шагающих роботов в плане частичной замены человеческого труда являются роботизированные экзоскелеты
    Exact
    [1–5]
    Suffix
    , разгружающие человека-оператора и повторяющие его биомеханику. Широкое распространение получили экзоскелеты, оснащённые электрогидравлическими приводами в силу высокой энергоёмкости и приемлемых динамических свойств последних.

6
Raade J.M., Amundson K.R., Kazerooni H. Development of Hydraulic-Electric Power Units for Mobile Robots // Proceedings of IMECE 2005. ASME International Mechanical Engineering Congress and Exposition (5-11 November, 2005, Orlando, Florida USA). ASME, 2005. Paper no. IMECE2005-80138. P. 27-34. DOI: 10.1115/IMECE2005-80138
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2824
    Prefix
    Однако практическое применение экзоскелетов ограничено в силу отсутствия на данный момент подходящего бортового источника энергии, способного поддерживать их автономность на приемлемом уровне. Исследования
    Exact
    [6-10]
    Suffix
    посвящены вопросам создания силовых установок мобильных роботов. Ещё одной трудностью в процессе разработки экзоскелетов является проблема управления ими человеком-оператором в силу того, что человеческий организм представляет собой сложную нелинейную систему с распределёнными параметрами.

7
Raade J.M., Kazerooni H., McGee T.G. Analysis and Design of a Novel Power Supply for Mobile Robots // Proceedings of IEEE 2004. International Conference on Robotics & Automation (April, 2005, New Orleans, LA USA).Vol. 5. IEEE Publ., 2004. P. 4911-4917. DOI: 10.1109/ROBOT.2004.1302496
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2824
    Prefix
    Однако практическое применение экзоскелетов ограничено в силу отсутствия на данный момент подходящего бортового источника энергии, способного поддерживать их автономность на приемлемом уровне. Исследования
    Exact
    [6-10]
    Suffix
    посвящены вопросам создания силовых установок мобильных роботов. Ещё одной трудностью в процессе разработки экзоскелетов является проблема управления ими человеком-оператором в силу того, что человеческий организм представляет собой сложную нелинейную систему с распределёнными параметрами.

8
Barth E.J, Riofrio J.A. Design of a Free Piston Pneumatic Compressor as a Mobile Robot Power Supply // Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation (18-22 April, 2005, Barcelona, Spain). IEEE Publ., 2005. P. 235-240. DOI: 10.1109/ROBOT.2005.1570125
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2824
    Prefix
    Однако практическое применение экзоскелетов ограничено в силу отсутствия на данный момент подходящего бортового источника энергии, способного поддерживать их автономность на приемлемом уровне. Исследования
    Exact
    [6-10]
    Suffix
    посвящены вопросам создания силовых установок мобильных роботов. Ещё одной трудностью в процессе разработки экзоскелетов является проблема управления ими человеком-оператором в силу того, что человеческий организм представляет собой сложную нелинейную систему с распределёнными параметрами.

9
Riofrio J.A., Barth E.J. A Free Piston Compressor as a Pneumatic Mobile Robot Power Supply: Design, Characterization and Experimental Operation // International Journal of Fluid Power. 2007. Vol. 8, no. 1. P. 17-28.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2824
    Prefix
    Однако практическое применение экзоскелетов ограничено в силу отсутствия на данный момент подходящего бортового источника энергии, способного поддерживать их автономность на приемлемом уровне. Исследования
    Exact
    [6-10]
    Suffix
    посвящены вопросам создания силовых установок мобильных роботов. Ещё одной трудностью в процессе разработки экзоскелетов является проблема управления ими человеком-оператором в силу того, что человеческий организм представляет собой сложную нелинейную систему с распределёнными параметрами.

10
Amundson K.R., Raade J.M., Harding N., Kazerooni H. Hybrid Hydraulic-Electric Power Unit for Field and Service Robots // 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (2-6 August, 2005, Shaw Convention Center, Edmonton, AB, Canada). IEEE Publ., 2005. P. 3453-3458. DOI: 10.1109/IROS.2005.1545452
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=2824
    Prefix
    Однако практическое применение экзоскелетов ограничено в силу отсутствия на данный момент подходящего бортового источника энергии, способного поддерживать их автономность на приемлемом уровне. Исследования
    Exact
    [6-10]
    Suffix
    посвящены вопросам создания силовых установок мобильных роботов. Ещё одной трудностью в процессе разработки экзоскелетов является проблема управления ими человеком-оператором в силу того, что человеческий организм представляет собой сложную нелинейную систему с распределёнными параметрами.

11
Воробьев Е.И., Скворчевский А.К., Сергеев А.М. Проблемы создания алгоритмов управления антропоморфными биопротезами рук и ног // Медицина и высокие технологии. 2012. No 1. С. 7-12.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3174
    Prefix
    Ещё одной трудностью в процессе разработки экзоскелетов является проблема управления ими человеком-оператором в силу того, что человеческий организм представляет собой сложную нелинейную систему с распределёнными параметрами. Данный вопрос рассматривается в работах
    Exact
    [11-13]
    Suffix
    . По результатам обзора, приведённого в [14], можно сделать вывод, что в РФ наблюдается значительное отставание в этой области техники. Актуальной ведущейся разработкой, насколько можно судить по [15], является проект Exoatlet НИИ Механики МГУ им.

12
Скворчевский А.К., Воробьев Е.И., Скворчевский К.А. Концепция развития технических средств реабилитации (ТСР) людей с ограниченными физическими возможностями на основе антропоморфных биопротезов рук // Медицина и высокие технологии. 2012. No 2. С. 7-22.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3174
    Prefix
    Ещё одной трудностью в процессе разработки экзоскелетов является проблема управления ими человеком-оператором в силу того, что человеческий организм представляет собой сложную нелинейную систему с распределёнными параметрами. Данный вопрос рассматривается в работах
    Exact
    [11-13]
    Suffix
    . По результатам обзора, приведённого в [14], можно сделать вывод, что в РФ наблюдается значительное отставание в этой области техники. Актуальной ведущейся разработкой, насколько можно судить по [15], является проект Exoatlet НИИ Механики МГУ им.

13
Скворчевский А.К., Воробьев Е.И., Скворчевский К.А., Сергеев А.М., Акентьев А.А., Ковалев Н.С. Технические средства реабилитации (ТСР) на основе антропоморфных биопротезов рук и ног // Информатизация и связь. 2013. No 4. С. 43-58.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3174
    Prefix
    Ещё одной трудностью в процессе разработки экзоскелетов является проблема управления ими человеком-оператором в силу того, что человеческий организм представляет собой сложную нелинейную систему с распределёнными параметрами. Данный вопрос рассматривается в работах
    Exact
    [11-13]
    Suffix
    . По результатам обзора, приведённого в [14], можно сделать вывод, что в РФ наблюдается значительное отставание в этой области техники. Актуальной ведущейся разработкой, насколько можно судить по [15], является проект Exoatlet НИИ Механики МГУ им.

14
Верейкин А.А. Расчёт исполнительных гидроцилиндров экзоскелета // Молодёжный научно-технический вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электронный журнал. 2013. No 5. Режим доступа: http://sntbul.bmstu.ru/doc/569290.html (дата обращения 20.10.2014).
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3219
    Prefix
    Ещё одной трудностью в процессе разработки экзоскелетов является проблема управления ими человеком-оператором в силу того, что человеческий организм представляет собой сложную нелинейную систему с распределёнными параметрами. Данный вопрос рассматривается в работах [11-13]. По результатам обзора, приведённого в
    Exact
    [14]
    Suffix
    , можно сделать вывод, что в РФ наблюдается значительное отставание в этой области техники. Актуальной ведущейся разработкой, насколько можно судить по [15], является проект Exoatlet НИИ Механики МГУ им.

15
Лавровский Э.К., Письменная Е.В. О регулярной ходьбе экзоскелетона нижних конечностей при дефиците управляющих воздействий // Российский журнал биомеханики. 2014. Т. 18, No 2. С. 208-225.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3385
    Prefix
    По результатам обзора, приведённого в [14], можно сделать вывод, что в РФ наблюдается значительное отставание в этой области техники. Актуальной ведущейся разработкой, насколько можно судить по
    Exact
    [15]
    Suffix
    , является проект Exoatlet НИИ Механики МГУ им. М.В. Ломоносова. Таким образом, разработка исполнительного механизма (ИМ) экзоскелета и исследование его параметров и характеристик представляют собой актуальные задачи.

16
Ковальчук А.К., Семенов С.Е., Каргинов Л.А., Кулаков Д.Б., Верейкин А.А., Яроц В.В. Выбор кинематической структуры и исследование динамики древовидного исполнительного механизма робота-треножника // Инженерный вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2013. No 10. Режим доступа: http://engbul.bmstu.ru/doc/654481.html (дата обращения (20.10.2014).
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3774
    Prefix
    Таким образом, разработка исполнительного механизма (ИМ) экзоскелета и исследование его параметров и характеристик представляют собой актуальные задачи. В настоящем исследовании используется метод построения математических моделей ИМ, прошедший апробацию при расчёте параметров шагающих роботов как с древовидной
    Exact
    [16-20]
    Suffix
    , так и с линейной [21] кинематическими структурами. В качестве приводов выбраны электрогидравлические следящие приводы (ЭГСП) в силу указанных выше причин. В работах [22–24] представлены результаты синтеза кинематической схемы экзоскелета нижних конечностей, проведённого по методике, изложенной в [25], определены диапазоны изменения обобщённых координат сочленений экзоскелета, оснащённых

17
Ковальчук А.К., Верейкин А.А., Каргинов Л.А., Цепкова А.А. Проектирование и расчёт мощности приводов медицинского робота с учётом динамики его исполнительного механизма // XII Международная научно-практическая конференция «Техника и технология: новые перспективы развития» (25.02.2014): матер. М.: "Спутник +", 2014. С. 28-41.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3774
    Prefix
    Таким образом, разработка исполнительного механизма (ИМ) экзоскелета и исследование его параметров и характеристик представляют собой актуальные задачи. В настоящем исследовании используется метод построения математических моделей ИМ, прошедший апробацию при расчёте параметров шагающих роботов как с древовидной
    Exact
    [16-20]
    Suffix
    , так и с линейной [21] кинематическими структурами. В качестве приводов выбраны электрогидравлические следящие приводы (ЭГСП) в силу указанных выше причин. В работах [22–24] представлены результаты синтеза кинематической схемы экзоскелета нижних конечностей, проведённого по методике, изложенной в [25], определены диапазоны изменения обобщённых координат сочленений экзоскелета, оснащённых

18
Ковальчук А.К., Ромашко А.М., Верейкин А.А., Каргинов Л.А., Малякина Е.А., Статива В.А. Кинематический и динамический анализ исполнительного механизма шестиногого шагающего робота // XIV Международная научно-практическая конференция “Современное состояние естественных и технических наук” (14.03.2014): матер. М.: "Спутник +", 2014. С. 60-79.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3774
    Prefix
    Таким образом, разработка исполнительного механизма (ИМ) экзоскелета и исследование его параметров и характеристик представляют собой актуальные задачи. В настоящем исследовании используется метод построения математических моделей ИМ, прошедший апробацию при расчёте параметров шагающих роботов как с древовидной
    Exact
    [16-20]
    Suffix
    , так и с линейной [21] кинематическими структурами. В качестве приводов выбраны электрогидравлические следящие приводы (ЭГСП) в силу указанных выше причин. В работах [22–24] представлены результаты синтеза кинематической схемы экзоскелета нижних конечностей, проведённого по методике, изложенной в [25], определены диапазоны изменения обобщённых координат сочленений экзоскелета, оснащённых

19
Ковальчук А.К. Выбор кинематической структуры и исследование древовидного исполнительного механизма робота-собаки // Известия вузов. Машиностроение. 2011. No 8. С. 65-73.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3774
    Prefix
    Таким образом, разработка исполнительного механизма (ИМ) экзоскелета и исследование его параметров и характеристик представляют собой актуальные задачи. В настоящем исследовании используется метод построения математических моделей ИМ, прошедший апробацию при расчёте параметров шагающих роботов как с древовидной
    Exact
    [16-20]
    Suffix
    , так и с линейной [21] кинематическими структурами. В качестве приводов выбраны электрогидравлические следящие приводы (ЭГСП) в силу указанных выше причин. В работах [22–24] представлены результаты синтеза кинематической схемы экзоскелета нижних конечностей, проведённого по методике, изложенной в [25], определены диапазоны изменения обобщённых координат сочленений экзоскелета, оснащённых

20
Ковальчук А.К. Проектирование и исследование динамики древовидного исполнительного механизма шестиногого шагающего робота // Естественные и технические науки. 2014. No 4 (72). С. 104-110.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3774
    Prefix
    Таким образом, разработка исполнительного механизма (ИМ) экзоскелета и исследование его параметров и характеристик представляют собой актуальные задачи. В настоящем исследовании используется метод построения математических моделей ИМ, прошедший апробацию при расчёте параметров шагающих роботов как с древовидной
    Exact
    [16-20]
    Suffix
    , так и с линейной [21] кинематическими структурами. В качестве приводов выбраны электрогидравлические следящие приводы (ЭГСП) в силу указанных выше причин. В работах [22–24] представлены результаты синтеза кинематической схемы экзоскелета нижних конечностей, проведённого по методике, изложенной в [25], определены диапазоны изменения обобщённых координат сочленений экзоскелета, оснащённых

21
Kovalchuk A.K. Designing drives of a medical robot actuator // Life Science Journal. 2014. No 11 (11s). P. 337-340.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3800
    Prefix
    Таким образом, разработка исполнительного механизма (ИМ) экзоскелета и исследование его параметров и характеристик представляют собой актуальные задачи. В настоящем исследовании используется метод построения математических моделей ИМ, прошедший апробацию при расчёте параметров шагающих роботов как с древовидной [16-20], так и с линейной
    Exact
    [21]
    Suffix
    кинематическими структурами. В качестве приводов выбраны электрогидравлические следящие приводы (ЭГСП) в силу указанных выше причин. В работах [22–24] представлены результаты синтеза кинематической схемы экзоскелета нижних конечностей, проведённого по методике, изложенной в [25], определены диапазоны изменения обобщённых координат сочленений экзоскелета, оснащённых ЭГСП, назначены сист

22
Верейкин А.А., Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семёнов С.Е., Каргинов Л.А., Кулаков Б.Б, Яроц В.В. Синтез кинематической схемы исполнительного механизма экзоскелета // XIII Международная научно-практическая конференция “Актуальные вопросы науки” (25.04.2014): матер. М.: “Спутник +”, 2014. С. 68-76.
Total in-text references: 3
  1. In-text reference with the coordinate start=3944
    Prefix
    В настоящем исследовании используется метод построения математических моделей ИМ, прошедший апробацию при расчёте параметров шагающих роботов как с древовидной [16-20], так и с линейной [21] кинематическими структурами. В качестве приводов выбраны электрогидравлические следящие приводы (ЭГСП) в силу указанных выше причин. В работах
    Exact
    [22–24]
    Suffix
    представлены результаты синтеза кинематической схемы экзоскелета нижних конечностей, проведённого по методике, изложенной в [25], определены диапазоны изменения обобщённых координат сочленений экзоскелета, оснащённых ЭГСП, назначены системы координат (СК) для которых определены параметры ДенавитаХартенберга [26], получены граф и матрица достижимости.

  2. In-text reference with the coordinate start=6933
    Prefix
    основной СК звена, Nk – номер вспомогательной СК;  диапазоны изменения обобщённых координат сочленений ИМ;  параметры звеньев ИМ: масса, тензоры инерции, координаты центров масс звеньев, получаемые по результатам 3D-моделирования конструкции;  координаты точек приложения внешних сил;  координаты точек приложения внешних связей. 2.1. Параметры Денавита-Хартенберга Синтезированная в
    Exact
    [22, 23]
    Suffix
    кинематическая схема и соответствующая ей 3-D модель ИМ экзоскелета представлены на рис. 1 и 2 соответственно. Значения параметров Денавита-Хартенберга для основных и вспомогательных СК ИМ экзоскелета указаны в таблицах 1 и 2.

  3. In-text reference with the coordinate start=17225
    Prefix
    Очевидна необходимость применения методов, позволяющих оперативно определять энергетические параметры ИМ как функцию от множества факторов (кинематической схемы, конструкции, грузоподъёмности, законов управления и т.д.). Предложенный метод расчёта энергетических параметров экзоскелета, используемый совместно с описанным в работах
    Exact
    [22, 23]
    Suffix
    методом синтеза кинематической схемы ИМ экзоскелета, позволяет на протяжении всего процесса разработки изделия, начиная с этапа эскизного проектирования, когда возможно оперативное изменение принятых решений, с минимальными трудозатратами прогнозировать энергетические характеристики приводов, отслеживать влияние изменений, вносимых в ИМ, и оценивать различные варианты конструкции.

23
Верейкин А.А., Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е. Анализ и выбор кинематической структуры исполнительного механизма экзоскелета // Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электронный журнал. 2014. No 7. С. 72-93. DOI: 10.7463/0714.0717676
Total in-text references: 3
  1. In-text reference with the coordinate start=3944
    Prefix
    В настоящем исследовании используется метод построения математических моделей ИМ, прошедший апробацию при расчёте параметров шагающих роботов как с древовидной [16-20], так и с линейной [21] кинематическими структурами. В качестве приводов выбраны электрогидравлические следящие приводы (ЭГСП) в силу указанных выше причин. В работах
    Exact
    [22–24]
    Suffix
    представлены результаты синтеза кинематической схемы экзоскелета нижних конечностей, проведённого по методике, изложенной в [25], определены диапазоны изменения обобщённых координат сочленений экзоскелета, оснащённых ЭГСП, назначены системы координат (СК) для которых определены параметры ДенавитаХартенберга [26], получены граф и матрица достижимости.

  2. In-text reference with the coordinate start=6933
    Prefix
    основной СК звена, Nk – номер вспомогательной СК;  диапазоны изменения обобщённых координат сочленений ИМ;  параметры звеньев ИМ: масса, тензоры инерции, координаты центров масс звеньев, получаемые по результатам 3D-моделирования конструкции;  координаты точек приложения внешних сил;  координаты точек приложения внешних связей. 2.1. Параметры Денавита-Хартенберга Синтезированная в
    Exact
    [22, 23]
    Suffix
    кинематическая схема и соответствующая ей 3-D модель ИМ экзоскелета представлены на рис. 1 и 2 соответственно. Значения параметров Денавита-Хартенберга для основных и вспомогательных СК ИМ экзоскелета указаны в таблицах 1 и 2.

  3. In-text reference with the coordinate start=17225
    Prefix
    Очевидна необходимость применения методов, позволяющих оперативно определять энергетические параметры ИМ как функцию от множества факторов (кинематической схемы, конструкции, грузоподъёмности, законов управления и т.д.). Предложенный метод расчёта энергетических параметров экзоскелета, используемый совместно с описанным в работах
    Exact
    [22, 23]
    Suffix
    методом синтеза кинематической схемы ИМ экзоскелета, позволяет на протяжении всего процесса разработки изделия, начиная с этапа эскизного проектирования, когда возможно оперативное изменение принятых решений, с минимальными трудозатратами прогнозировать энергетические характеристики приводов, отслеживать влияние изменений, вносимых в ИМ, и оценивать различные варианты конструкции.

24
Верейкин А.А., Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семёнов С.Е., Каргинов Л.А., Кулаков Б.Б, Яроц В.В. Динамика исполнительного механизма экзоскелета // XIII Международная научно-практическая конференция “Техника и технология: новые перспективы развития” (26.05.2014): матер. М.: “Спутник +”, 2014. C. 5-16.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=3944
    Prefix
    В настоящем исследовании используется метод построения математических моделей ИМ, прошедший апробацию при расчёте параметров шагающих роботов как с древовидной [16-20], так и с линейной [21] кинематическими структурами. В качестве приводов выбраны электрогидравлические следящие приводы (ЭГСП) в силу указанных выше причин. В работах
    Exact
    [22–24]
    Suffix
    представлены результаты синтеза кинематической схемы экзоскелета нижних конечностей, проведённого по методике, изложенной в [25], определены диапазоны изменения обобщённых координат сочленений экзоскелета, оснащённых ЭГСП, назначены системы координат (СК) для которых определены параметры ДенавитаХартенберга [26], получены граф и матрица достижимости.

25
Ковальчук А.К. Метод синтеза древовидных исполнительных механизмов шагающих роботов // Естественные и технические науки. 2014. No 3 (71). С. 127-130.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=4075
    Prefix
    В качестве приводов выбраны электрогидравлические следящие приводы (ЭГСП) в силу указанных выше причин. В работах [22–24] представлены результаты синтеза кинематической схемы экзоскелета нижних конечностей, проведённого по методике, изложенной в
    Exact
    [25]
    Suffix
    , определены диапазоны изменения обобщённых координат сочленений экзоскелета, оснащённых ЭГСП, назначены системы координат (СК) для которых определены параметры ДенавитаХартенберга [26], получены граф и матрица достижимости.

26
Denavit J., Hartenberg R.S. A kinematic notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices // J. Appl. Mech. 1955. Vol. 77. P. 215-221.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=4272
    Prefix
    В работах [22–24] представлены результаты синтеза кинематической схемы экзоскелета нижних конечностей, проведённого по методике, изложенной в [25], определены диапазоны изменения обобщённых координат сочленений экзоскелета, оснащённых ЭГСП, назначены системы координат (СК) для которых определены параметры ДенавитаХартенберга
    Exact
    [26]
    Suffix
    , получены граф и матрица достижимости. В первом разделе записано уравнение динамики ИМ экзоскелета, на базе которого проводится математическое моделирование. Во втором разделе приведены исходные данные, необходимые для проведения моделирования: параметры Денавита-Хартенберга основных и вспомогательных СК ИМ экзоскелета, массо-инерционные параметры его звеньев, точки приложения сил

27
Ковальчук А.К., Кулаков Б.Б., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е., Яроц В.В. Основы теории исполнительных механизмов шагающих роботов. М.: Изд-во Рудомино, 2010. 170 с.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=5248
    Prefix
    результаты моделирования уравнения динамики ИМ экзоскелета, включающие в себя значения моментов и мощностей в его сочленениях как без учёта, так и с учётом реакций опорной поверхности. 1. Уравнение динамики исполнительного механизма экзоскелета Уравнение динамики ИМ экзоскелета с учётом воздействия внешних сил и моментов, а также внешних наложенных связей запишем в следующем виде
    Exact
    [27, 28]
    Suffix
    : ,(1) 00 () () (,) ()0 ()()0 0                                τFq Pq qq R q q qqв tf R T VLB J AJ где q – вектор обобщённых координат ИМ; A()q, ),(qqB – матричные коэффициенты; Jt()q – Якобиева матрица, определяющая кинематические ограничения, накладываемые на ИМ связями; R()q T JV – транспонированная Якобиева матрица, определяющая кинематич

28
Ковальчук А.К. Метод математического описания кинематики и динамики древовидных исполнительных механизмов шагающих роботов // Естественные и технические науки. 2014. No 5 (73). С. 87-90.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=5248
    Prefix
    результаты моделирования уравнения динамики ИМ экзоскелета, включающие в себя значения моментов и мощностей в его сочленениях как без учёта, так и с учётом реакций опорной поверхности. 1. Уравнение динамики исполнительного механизма экзоскелета Уравнение динамики ИМ экзоскелета с учётом воздействия внешних сил и моментов, а также внешних наложенных связей запишем в следующем виде
    Exact
    [27, 28]
    Suffix
    : ,(1) 00 () () (,) ()0 ()()0 0                                τFq Pq qq R q q qqв tf R T VLB J AJ где q – вектор обобщённых координат ИМ; A()q, ),(qqB – матричные коэффициенты; Jt()q – Якобиева матрица, определяющая кинематические ограничения, накладываемые на ИМ связями; R()q T JV – транспонированная Якобиева матрица, определяющая кинематич

29
Ковальчук А.К., Каргинов Л.А., Кулаков Б.Б., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е., Яроц В.В., Верейкин А.А. Моделирование древовидных исполнительных механизмов шагающих роботов с учётом внешних наложенных связей: свидетельство о гос. регистрации программ для ЭВМ No 2014612547 от 28.02.2014.
Total in-text references: 2
  1. In-text reference with the coordinate start=6043
    Prefix
    связи; P()q – вектор-столбец, определяемый из кинематических выражений; L()q – Якобиева матрица размерностью , объединяющая матричные коэффициенты внешних сил и внешних моментов, наложенных на ИМ; Fв 0 – блочный вектор внешних сил и моментов, приложенных к звеньям ИМ; – матрица моментов, развиваемых приводами ИМ. Значения компонентов уравнения (1) определяются в соответствии с
    Exact
    [29, 30]
    Suffix
    . 2. Исходные данные для расчёта динамики ИМ экзоскелета Исходными данными для расчета компонентов уравнения (1) являются:  di [м], ai [м], [рад] – параметры Денавита-Хартенберга основных и вспомогательных СК экзоскелета, параметры f(i) и ns(i) основных систем координат, где f(i) – номер звена-отца [31] звена i и ns(i) – параметр, показывающий, каким по счёту сыном [31] является звено

  2. In-text reference with the coordinate start=14693
    Prefix
    Итак, закон изменения угла для щиколоточного сочленения ИМ запишется следующим образом: ; . 3. Результаты В результате моделирования уравнения динамики (1) в программе моделирования древовидных ИМ ШР с учётом внешних наложенных связей
    Exact
    [29]
    Suffix
    были получены численные значения его элементов. Моменты и мощности в сочленениях, оснащённых ЭГСП, представлены на рис. 11-18. При этом моменты и мощности, рассчитанные без учёта реакции опоры обозначены как Mi и Ni, а моменты и мощности, рассчитанные с учётом реакции опоры,– MiR и NiR соответственно, где i – номер сочленения.

30
Ковальчук А.К., Каргинов Л.А., Кулаков Б.Б., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е., Яроц В.В. Программа моделирования древовидных исполнительных механизмов шагающих роботов: свидетельство о гос. регистрации программ для ЭВМ No 2012610398. 10.01.2012.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=6043
    Prefix
    связи; P()q – вектор-столбец, определяемый из кинематических выражений; L()q – Якобиева матрица размерностью , объединяющая матричные коэффициенты внешних сил и внешних моментов, наложенных на ИМ; Fв 0 – блочный вектор внешних сил и моментов, приложенных к звеньям ИМ; – матрица моментов, развиваемых приводами ИМ. Значения компонентов уравнения (1) определяются в соответствии с
    Exact
    [29, 30]
    Suffix
    . 2. Исходные данные для расчёта динамики ИМ экзоскелета Исходными данными для расчета компонентов уравнения (1) являются:  di [м], ai [м], [рад] – параметры Денавита-Хартенберга основных и вспомогательных СК экзоскелета, параметры f(i) и ns(i) основных систем координат, где f(i) – номер звена-отца [31] звена i и ns(i) – параметр, показывающий, каким по счёту сыном [31] является звено

31
Алексеев В.Е., Таланов В.А. Графы и алгоритмы. Структуры данных. Модели вычислений. М.: Изд-во Бином, 2006. 319 с. Science and Education of the Bauman MSTU,
Total in-text references: 2
  1. In-text reference with the coordinate start=6342
    Prefix
    Исходные данные для расчёта динамики ИМ экзоскелета Исходными данными для расчета компонентов уравнения (1) являются:  di [м], ai [м], [рад] – параметры Денавита-Хартенберга основных и вспомогательных СК экзоскелета, параметры f(i) и ns(i) основных систем координат, где f(i) – номер звена-отца
    Exact
    [31]
    Suffix
    звена i и ns(i) – параметр, показывающий, каким по счёту сыном [31] является звено i для звена f(i), а также параметры Ni и Nk вспомогательных систем координат, где Ni – номер основной СК звена, Nk – номер вспомогательной СК;  диапазоны изменения обобщённых координат сочленений ИМ;  параметры звеньев ИМ: масса, тензоры инерции, координаты центров масс звеньев, получаемые по результатам 3D-мод

  2. In-text reference with the coordinate start=6405
    Prefix
    Исходные данные для расчёта динамики ИМ экзоскелета Исходными данными для расчета компонентов уравнения (1) являются:  di [м], ai [м], [рад] – параметры Денавита-Хартенберга основных и вспомогательных СК экзоскелета, параметры f(i) и ns(i) основных систем координат, где f(i) – номер звена-отца [31] звена i и ns(i) – параметр, показывающий, каким по счёту сыном
    Exact
    [31]
    Suffix
    является звено i для звена f(i), а также параметры Ni и Nk вспомогательных систем координат, где Ni – номер основной СК звена, Nk – номер вспомогательной СК;  диапазоны изменения обобщённых координат сочленений ИМ;  параметры звеньев ИМ: масса, тензоры инерции, координаты центров масс звеньев, получаемые по результатам 3D-моделирования конструкции;  координаты точек приложения внешних сил;