The 9 references with contexts in paper K. Trukhanov A., R. Prokopenko A., К. Труханов А., Р. Прокопенко А. (2016) “Анализ кинематики коленного модуля с гидравлическим исполнительным механизмом и сопоставление результатов расчета с поведением коленного сустава человека при ходьбе // Analysing the Hydraulic Actuator-based Knee Unit Kinematics and Correlating the Numerical Results and Walking Human Knee Joint Behavior” / spz:neicon:technomag:y:2014:i:1:p:52-71

1
Фарбер Б.С., Витензон А.С., Морейнис И.Ш. Теоретические основы построения протезов нижних конечностей и коррекции движения. В 3 кн. Кн. 3, ч. 2. М.: ЦНИИПП, 1995. 302 с.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=1917
    Prefix
    Многие зарубежные фирмы (Ossur, Ottobock и др.) ставят целью минимизировать нарушения в поведении человека, связанные с ампутацией. Ведутся исследования по созданию оптимальной конструкции протеза коленного сустава
    Exact
    [1-3]
    Suffix
    . В рамках работы по созданию импортозамещающей продукции (Государственный контракт No 12411.1008799.13.060 от 16 мая 2012 г.) начата работа по созданию коленного модуля. Предполагается разработать методику синтеза и произвести технологическую подготовку производства коленных модулей на территории РФ, не уступающих по качеству зарубежным аналогам.

2
Beyl Ir.P. Design and control of a knee exoskeleton powered by pleated pneumatic artificial muscles for robot-assisted gait rehabilitation. Vrije universiteit brussel, 2010. 262 p.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=1917
    Prefix
    Многие зарубежные фирмы (Ossur, Ottobock и др.) ставят целью минимизировать нарушения в поведении человека, связанные с ампутацией. Ведутся исследования по созданию оптимальной конструкции протеза коленного сустава
    Exact
    [1-3]
    Suffix
    . В рамках работы по созданию импортозамещающей продукции (Государственный контракт No 12411.1008799.13.060 от 16 мая 2012 г.) начата работа по созданию коленного модуля. Предполагается разработать методику синтеза и произвести технологическую подготовку производства коленных модулей на территории РФ, не уступающих по качеству зарубежным аналогам.

3
Chandrapal M.I. Intelligent assistive knee orthotic device utilizing pneumatic artificial muscles. University of Canterbury, Christchurch, New Zealand, 2012. 254 p.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=1917
    Prefix
    Многие зарубежные фирмы (Ossur, Ottobock и др.) ставят целью минимизировать нарушения в поведении человека, связанные с ампутацией. Ведутся исследования по созданию оптимальной конструкции протеза коленного сустава
    Exact
    [1-3]
    Suffix
    . В рамках работы по созданию импортозамещающей продукции (Государственный контракт No 12411.1008799.13.060 от 16 мая 2012 г.) начата работа по созданию коленного модуля. Предполагается разработать методику синтеза и произвести технологическую подготовку производства коленных модулей на территории РФ, не уступающих по качеству зарубежным аналогам.

4
Кондаков Л.А., Никитин Г.А., Прокофьев В.Н., Скрицкий В.Я., Сосонкин В.Л. Машиностроительный гидропривод / под общ. ред. В.Н. Прокофьева. М.: Машиностроение, 1978. 495 с.
Total in-text references: 5
  1. In-text reference with the coordinate start=4066
    Prefix
    Любая из трех переменных может быть выбрана в качестве обобщенной координаты (механизм имеет одну степень свободы), а связь между переменными может определяться, например, равенствами
    Exact
    [4]
    Suffix
    . (1) При исследовании динамики исполнительного механизма в КМ в качестве обобщенной координаты целесообразно выбрать координату положения поршня х (или ρ), связанную с исполнительным механизмом, а при исследовании движений звеньев – угол β, поскольку каждому значению ρ соответствуют два значения β, а последняя переменная однозначно опреде

  2. In-text reference with the coordinate start=4654
    Prefix
    механизмом, а при исследовании движений звеньев – угол β, поскольку каждому значению ρ соответствуют два значения β, а последняя переменная однозначно определяет положение соединительного механизма. Обычно в технологических установках возможные положения такого механизма ограничиваются конструкцией, и поэтому двузначность угла β в аналитических решениях не рассматривают
    Exact
    [4]
    Suffix
    . Для механизма на Рис. 2 геометрические соотношения определяются зависимостями: (2) или (3) При выборе размеров базы в качестве единицы измерения целесообразно использовать безразмерные величины ; , .

  3. In-text reference with the coordinate start=5562
    Prefix
    Из равенства (6) следует, что при максимальный ход поршня , а при . Для получения зависимостей были использованы соотношения (1)-(7), приведенные на Рис. 3, Рис. 4 и Рис. 5, соответственно, где – относительный ход поршня
    Exact
    [4]
    Suffix
    . Рис. 3. Зависимость геометрических параметров рычажного механизма ρ( ) от при фиксированных значениях Приведенные характеристики для получены для различных значений из интервала [0..1], причем (8) . (9) Рис. 4.

  4. In-text reference with the coordinate start=6267
    Prefix
    Зависимость геометрических параметров рычажного механизма β( ) от при фиксированных значениях Скорости изменения величин определяют кинематические параметры механизма. (10) или их обратных величин, которые могут рассматриваться как функции независимых переменных ρ или β
    Exact
    [4]
    Suffix
    . Зависимости вида (10) получаются из (4) и (5) дифференцированием по , если выбрать в качестве обобщенной координаты величину : (11) (12) (13) где – безразмерная площадь треугольника O1O2O3;

  5. In-text reference with the coordinate start=7315
    Prefix
    Производная dα/dβ при 1 всегда отрицательна и только при 1 и будет положительной. При малых значениях относительного хода, когда , абсолютное значение больше
    Exact
    [4]
    Suffix
    . С учетом представленных геометрических и кинематических соотношений для рычажного механизма, приведенного на Рис. 2 и реализуемой конструкции устройства, приняли: a = 0,217 м; b = 0,029 м; Тогда вид геометрических зависимостей (5-7) приведен на Рис. 9.

5
Winter D.A. Biomechanics and Motor Control of Human Movement. 4 th ed. Hoboken, New Jersey: John Wiley & Sons, Inc., 2009. 383 p.
Total in-text references: 13
  1. In-text reference with the coordinate start=8680
    Prefix
    Для вычисления указанных закономерностей требуется рассмотреть задачу кинематики поведения реального человека (коленного сустава). Экспериментальные данные, оценивающие величину угла сгибания коленного сустава, скорости, ускорения, момента и мощности в коленном суставе, взяты из приложения работы
    Exact
    [5]
    Suffix
    . Получены при ходьбе человека с массой тела 57,6 кг по ровной поверхности. Для дальнейшего анализа и синтеза ИМ необходимо иметь аналитические зависимости экспериментальных величин, приведенных на Рис. 12, Рис. 13 и Рис. 14.

  2. In-text reference with the coordinate start=9814
    Prefix
    уравнений [6], получены и сведены в таблицу 1: (15) (16) (17) где N - количество экспериментальных точек, – экспериментальное значение функции, – экспериментальное значение аргумента, k = 1, 2, ..., n. Применяя приведенные зависимости (14-17) к экспериментальным данным
    Exact
    [5]
    Suffix
    , получаем: Принимаем для интерполяции экспериментальных данных угла сгибания коленного сустава n = 6. Для интерполяции экспериментальных данных приведенного момента и мощности в коленном суставе n = 8 (при меньшем значении n сходимость результатов недостаточна – погрешность достигает порядка 8090%).

  3. In-text reference with the coordinate start=10574
    Prefix
    Рис. 12. Зависимость вида (18) Pn(t) – угла поворота в коленном суставе от времени Максимальная относительная погрешность полученной зависимости Pn(t) от экспериментальных данных приложения
    Exact
    [5]
    Suffix
    может быть оценена: (19) где KNEE_THETAi,0 – значения угла сгибания коленного сустава, ° [5]. – ширина диапазона измерений.

  4. In-text reference with the coordinate start=10705
    Prefix
    Зависимость вида (18) Pn(t) – угла поворота в коленном суставе от времени Максимальная относительная погрешность полученной зависимости Pn(t) от экспериментальных данных приложения [5] может быть оценена: (19) где KNEE_THETAi,0 – значения угла сгибания коленного сустава, °
    Exact
    [5]
    Suffix
    . – ширина диапазона измерений. Согласно выражению (19) ∆max = 1,859%. - функция, описывающая зависимость приведенного момента коленного сустава, имеет вид:

  5. In-text reference with the coordinate start=11148
    Prefix
    20) Полученная зависимость (20) функции Pnt(t) приведена на Рис.13. Максимальная относительная погрешность полученной зависимости Pnt(t) от экспериментальных данных приложения
    Exact
    [5]
    Suffix
    может быть оценена: (21) где KNEE_TORQUEi – значения момента в коленном суставе, Нм, см.приложение [5]. – ширина диапазона измерений.

  6. In-text reference with the coordinate start=11293
    Prefix
    Максимальная относительная погрешность полученной зависимости Pnt(t) от экспериментальных данных приложения [5] может быть оценена: (21) где KNEE_TORQUEi – значения момента в коленном суставе, Нм, см.приложение
    Exact
    [5]
    Suffix
    . – ширина диапазона измерений. Согласно выражению (21) ∆max = 5,847%. На границах диапазона измерения заметны сильные отклонения: ∆max границ = 20,902%. Для увеличения точности на границах необходимо увеличивать показатель полинома Pnt(t). - функция, описывающая зависимость мощности коленного сустава, имеет вид:

  7. In-text reference with the coordinate start=11928
    Prefix
    22) Полученная зависимость (22) функции Pnp(t) приведена на Рис.14. Максимальная относительная погрешность полученной зависимости Pnp(t) от экспериментальных данных приложения
    Exact
    [5]
    Suffix
    может быть оценена: (23) где KNEE_POWERi – значения мощности в коленном суставе, Вт, см. приложение [5]. – ширина диапазона измерений.

  8. In-text reference with the coordinate start=12071
    Prefix
    Максимальная относительная погрешность полученной зависимости Pnp(t) от экспериментальных данных приложения [5] может быть оценена: (23) где KNEE_POWERi – значения мощности в коленном суставе, Вт, см. приложение
    Exact
    [5]
    Suffix
    . – ширина диапазона измерений. Согласно выражению (23) ∆max = 5,747%. На границах диапазона измерения заметны сильные отклонения: ∆max границ = 21,956%. (Полученная погрешность связана с косвенным методом измерения величины «мощность»).

  9. In-text reference with the coordinate start=13356
    Prefix
    Зависимость угловой скорости в коленном суставе Рис. 16. Зависимость углового ускорения в коленном суставе Максимальная относительная погрешность полученной зависимости ωn(t) от экспериментальных данных приложения
    Exact
    [5]
    Suffix
    может быть оценена: (26) где KNEE_OMEGAi – значения угловой скорости в коленном суставе, рад/с [6]. – ширина диапазона измерений.

  10. In-text reference with the coordinate start=13697
    Prefix
    может быть оценена: (26) где KNEE_OMEGAi – значения угловой скорости в коленном суставе, рад/с [6]. – ширина диапазона измерений. Согласно выражению (26) ∆max = 5,179%. Максимальная относительная погрешность полученной зависимости εn(t) от экспериментальных данных приложения
    Exact
    [5]
    Suffix
    может быть оценена: (27) где KNEE_ALPHAi – значения угловой скорости в коленном суставе, рад/с, см. приложение [5]. – ширина диапазона измерений.

  11. In-text reference with the coordinate start=13855
    Prefix
    Максимальная относительная погрешность полученной зависимости εn(t) от экспериментальных данных приложения [5] может быть оценена: (27) где KNEE_ALPHAi – значения угловой скорости в коленном суставе, рад/с, см. приложение
    Exact
    [5]
    Suffix
    . – ширина диапазона измерений. Согласно выражению (27) ∆max = 7,940%. На границах диапазона измерения заметны сильные отклонения: ∆max границ = 19,319%. (Полученная погрешность связана с косвенным методом измерения величины «угловое ускорение»).

  12. In-text reference with the coordinate start=14637
    Prefix
    0,66 -1,36 -0,64 0,18 - - - -22,48 8,65 4,16 0,72 0,54 0,28 - - (20) -2,63 0,80 6,67 6,99 4,77 4,06 0,77 0,38 0,74 - -6,40 -12,95 -0,36 -2,51 2,99 0,19 1,83 0,53 (22) -14,29 -2,19 -11,34 5,43 19,37 14,70 16,97 6,56 6,18 - 16,98 -2,76 14,42 -8,19 8,37 0,92 9,95 1,62 3. Определение приведенной нагрузки (усилия) на штоке гидропневмодемпфера Исходя из результатов работы
    Exact
    [5]
    Suffix
    и полученных результатов настоящего документа видно, что движение и параметры ходьбы человека можно описать функциональными зависимостями. Если оценить массу и момент инерции протеза ниже коленного сустава, это позволит определить требуемый вращающий момент в коленном суставе, скорость и ускорение.

  13. In-text reference with the coordinate start=17500
    Prefix
    Заключение При проведении данного исследования была решена задача кинематического анализа коленного сустава, реализуемого с помощью механического устройства. Произведено сопоставление с помощью экспериментальных данных
    Exact
    [5]
    Suffix
    полученных расчетных соотношений для угла в коленном суставе, скорости, ускорения, момента и мощности. Результаты работы состоят в следующем: 1. Описана кинематика рычажного механизма с помощью приведенных соотношений (7), (10), (12) для зависимостей его геометрических параметров ρ( ), α( ), β( ) от при фиксированном значении , соответственно. 2.

6
Ващенко Г.В. Вычислительная математика: основы алгебраической и тригонометрической интерполяции: учеб. пособие для студентов специальности 230105, 230201 и направления 230100 очной, очной сокращенной и заочной форм обучения. Красноярск: СибГТУ, 2008. 64 с.
Total in-text references: 4
  1. In-text reference with the coordinate start=9205
    Prefix
    Для указанной цели необходимо произвести аппроксимацию полученных экспериментальных результатов. Т.к. ходьба человека представляет собой движение с определенным периодом, т.е. цикличностью, то аппроксимацию целесообразно выполнять, используя тригонометрические зависимости
    Exact
    [6]
    Suffix
    . Тригонометрическая интерполяция состоит в том, что в качестве аппроксимирующей функции принимается тригонометрический многочлен вида [6]: (14) где n – натуральные числа (количество экспериментальных точек), (T – период), ak и bk – числовые коэффициенты, которые находятся при решении системы линейных алгебраических уравнен

  2. In-text reference with the coordinate start=9342
    Prefix
    Т.к. ходьба человека представляет собой движение с определенным периодом, т.е. цикличностью, то аппроксимацию целесообразно выполнять, используя тригонометрические зависимости [6]. Тригонометрическая интерполяция состоит в том, что в качестве аппроксимирующей функции принимается тригонометрический многочлен вида
    Exact
    [6]
    Suffix
    : (14) где n – натуральные числа (количество экспериментальных точек), (T – период), ak и bk – числовые коэффициенты, которые находятся при решении системы линейных алгебраических уравнений [6], получены и сведены в таблицу 1: (15) (16)

  3. In-text reference with the coordinate start=9546
    Prefix
    интерполяция состоит в том, что в качестве аппроксимирующей функции принимается тригонометрический многочлен вида [6]: (14) где n – натуральные числа (количество экспериментальных точек), (T – период), ak и bk – числовые коэффициенты, которые находятся при решении системы линейных алгебраических уравнений
    Exact
    [6]
    Suffix
    , получены и сведены в таблицу 1: (15) (16) (17) где N - количество экспериментальных точек, – экспериментальное значение функции, – экспериментальное значение аргумента, k = 1, 2, ..., n.

  4. In-text reference with the coordinate start=13493
    Prefix
    Зависимость углового ускорения в коленном суставе Максимальная относительная погрешность полученной зависимости ωn(t) от экспериментальных данных приложения [5] может быть оценена: (26) где KNEE_OMEGAi – значения угловой скорости в коленном суставе, рад/с
    Exact
    [6]
    Suffix
    . – ширина диапазона измерений. Согласно выражению (26) ∆max = 5,179%. Максимальная относительная погрешность полученной зависимости εn(t) от экспериментальных данных приложения [5] может быть оценена: (27) где KNEE_ALPHAi – значения угловой скорости в коленном суставе, р

8
Попов Д.Н. Оценка эффективности и оптимальное проектирование гидроприводов // Вестник машиностроения. 1986. No 9. С. 20-23.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=17240
    Prefix
    Зависимость приведенной силы Fc(t) Полученная зависимость для приведенной нагрузки на шток ИМ необходима для выполнения синтеза системы. В качестве возможного критерия при оптимизации ИМ возможно использовать критерий для линейных механизмов, указанный в работе
    Exact
    [8]
    Suffix
    и применяя методику [9, 10]. Заключение При проведении данного исследования была решена задача кинематического анализа коленного сустава, реализуемого с помощью механического устройства. Произведено сопоставление с помощью экспериментальных данных [5] полученных расчетных соотношений для угла в коленном суставе, скорости, ускорения, момента и мощности.

9
Труханов К.А. Синтез гидропривода с дискретно управляемым движением выходного звена: автореф. дис. ... канд. техн. наук. М., 2013. 16 с.
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=17264
    Prefix
    Зависимость приведенной силы Fc(t) Полученная зависимость для приведенной нагрузки на шток ИМ необходима для выполнения синтеза системы. В качестве возможного критерия при оптимизации ИМ возможно использовать критерий для линейных механизмов, указанный в работе [8] и применяя методику
    Exact
    [9, 10]
    Suffix
    . Заключение При проведении данного исследования была решена задача кинематического анализа коленного сустава, реализуемого с помощью механического устройства. Произведено сопоставление с помощью экспериментальных данных [5] полученных расчетных соотношений для угла в коленном суставе, скорости, ускорения, момента и мощности.

10
Попов Д.Н., Замараев Д.С. Концепция оптимизации электрогидравлического следящего привода с дроссельным регулированием // Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2013. No 6. С. 99-112. DOI: 10.7463/0613.0569281 .
Total in-text references: 1
  1. In-text reference with the coordinate start=17264
    Prefix
    Зависимость приведенной силы Fc(t) Полученная зависимость для приведенной нагрузки на шток ИМ необходима для выполнения синтеза системы. В качестве возможного критерия при оптимизации ИМ возможно использовать критерий для линейных механизмов, указанный в работе [8] и применяя методику
    Exact
    [9, 10]
    Suffix
    . Заключение При проведении данного исследования была решена задача кинематического анализа коленного сустава, реализуемого с помощью механического устройства. Произведено сопоставление с помощью экспериментальных данных [5] полученных расчетных соотношений для угла в коленном суставе, скорости, ускорения, момента и мощности.