The 16 reference contexts in paper A. Romanov V., V. Paschenko N., А. Романов В., В. Пащенко Н. (2016) “Решение обратной задачи кинематики для манипулятора параллельной структуры с тремя степенями свободы на базе кривошипно-шатунного механизма // The Inverse Kinematic Problem Solution for the Slider-crank Mechanism-based Parallel Structure Manipulator with Three Degrees of Freedom” / spz:neicon:technomag:y:2015:i:9:p:53-68

  1. Start
    1437
    Prefix
    Ключевые слова: математическое моделирование, платформа праллельной структуры, системы управления Введение Одним из направлений развития робототехники является создание пространственных манипуляционных механизмов параллельной структуры
    Exact
    [1]
    Suffix
    . Подобные манипуляционные механизмы широко применяются в различных областях промышленности. Известно, что такие механизмы имеют особые свойства, которые отличают их от механизмов последовательной структуры.
    (check this in PDF content)

  2. Start
    1840
    Prefix
    Известно, что такие механизмы имеют особые свойства, которые отличают их от механизмов последовательной структуры. Отличительной особенностью механизмов параллельной структуры является то, что выходной звено соединено с основанием несколькими кинематическими цепями
    Exact
    [2]
    Suffix
    . Достоинства манипуляторов, построенных на основе параллельных механизмов, является большая точность и жесткость, высокие рабочие нагрузки [3]. Подобные механизмы обладают меньшими размерами, массовыми характеристиками по сравнению с механизмами последовательной структуры [4].
    (check this in PDF content)

  3. Start
    1999
    Prefix
    Отличительной особенностью механизмов параллельной структуры является то, что выходной звено соединено с основанием несколькими кинематическими цепями [2]. Достоинства манипуляторов, построенных на основе параллельных механизмов, является большая точность и жесткость, высокие рабочие нагрузки
    Exact
    [3]
    Suffix
    . Подобные механизмы обладают меньшими размерами, массовыми характеристиками по сравнению с механизмами последовательной структуры [4]. В итоге существенно повышается динамическая характеристика и точность позиционирования[20].
    (check this in PDF content)

  4. Start
    2134
    Prefix
    Достоинства манипуляторов, построенных на основе параллельных механизмов, является большая точность и жесткость, высокие рабочие нагрузки [3]. Подобные механизмы обладают меньшими размерами, массовыми характеристиками по сравнению с механизмами последовательной структуры
    Exact
    [4]
    Suffix
    . В итоге существенно повышается динамическая характеристика и точность позиционирования[20]. Идея создания механизма с параллельными кинематическими связями (МПКС) для повышения жесткости системы была предложена и реализована сначала Гью, а затем Стюартом в 50-х – 60-х г.г.
    (check this in PDF content)

  5. Start
    2219
    Prefix
    Подобные механизмы обладают меньшими размерами, массовыми характеристиками по сравнению с механизмами последовательной структуры [4]. В итоге существенно повышается динамическая характеристика и точность позиционирования
    Exact
    [20]
    Suffix
    . Идея создания механизма с параллельными кинематическими связями (МПКС) для повышения жесткости системы была предложена и реализована сначала Гью, а затем Стюартом в 50-х – 60-х г.г.
    (check this in PDF content)

  6. Start
    2484
    Prefix
    Идея создания механизма с параллельными кинематическими связями (МПКС) для повышения жесткости системы была предложена и реализована сначала Гью, а затем Стюартом в 50-х – 60-х г.г. XX века
    Exact
    [5]
    Suffix
    . В частности, платформа Стюарта, спроектированная в 1965 г., предназначалась для симуляции полета летательных аппаратов. Высокая точность измерения относительных перемещений платформы и основания позволяет применять механизмы параллельной структуры в особо точных станках, медицине, а парирование воздействий высокочастотных колебаний и ударов от основания
    (check this in PDF content)

  7. Start
    3647
    Prefix
    Использование ферм переменной геометрии в космической отрасли Ферма, спроектированная NASA (рис. 2), была ключевым элементом руки робота дальней досягаемости, разработанной для DOE с целью удаления отходов и космического мусора. Рис. 2. Ферма, спроектированная NASA для DOE с целью удаления отходов Также следует упомянуть ферму Колискора
    Exact
    [6]
    Suffix
    . Такая ферма состоит из соединенных между собой параллельных манипуляторов с универсальными и сферическими шарнирами, применение которых при проектировании манипуляторов параллельной структуры было рассмотрено в работе Чирикяна [7].
    (check this in PDF content)

  8. Start
    3907
    Prefix
    Такая ферма состоит из соединенных между собой параллельных манипуляторов с универсальными и сферическими шарнирами, применение которых при проектировании манипуляторов параллельной структуры было рассмотрено в работе Чирикяна
    Exact
    [7]
    Suffix
    . Одной из особенностей данного манипулятора является огромное число допустимых положений. Например, схват манипулятора подобной структуры, состоящей из 5 секций, обладает примерно 302 допустимых положений (при допущении, что положение робота определяется для одного и того же набора однородных координат, которые в данном случае являются длинами штанг), в то время как у
    (check this in PDF content)

  9. Start
    4425
    Prefix
    структуры, состоящей из 5 секций, обладает примерно 302 допустимых положений (при допущении, что положение робота определяется для одного и того же набора однородных координат, которые в данном случае являются длинами штанг), в то время как управлять ими сравнительно просто. Подобный механизм, характеризующийся различным типом секций, был спроектирован MIT
    Exact
    [8]
    Suffix
    . Механизмы параллельной кинематики используются при моделировании биологических конструктивных систем, например моделировании протеза руки [9], работы челюстных мышц [10]. Приведенные примеры показывают широкое практическое применение манипуляторов параллельной структуры в различных отраслях промышленности.
    (check this in PDF content)

  10. Start
    4571
    Prefix
    Подобный механизм, характеризующийся различным типом секций, был спроектирован MIT [8]. Механизмы параллельной кинематики используются при моделировании биологических конструктивных систем, например моделировании протеза руки
    Exact
    [9]
    Suffix
    , работы челюстных мышц [10]. Приведенные примеры показывают широкое практическое применение манипуляторов параллельной структуры в различных отраслях промышленности.
    (check this in PDF content)

  11. Start
    4597
    Prefix
    Подобный механизм, характеризующийся различным типом секций, был спроектирован MIT [8]. Механизмы параллельной кинематики используются при моделировании биологических конструктивных систем, например моделировании протеза руки [9], работы челюстных мышц
    Exact
    [10]
    Suffix
    . Приведенные примеры показывают широкое практическое применение манипуляторов параллельной структуры в различных отраслях промышленности. Внедрение манипуляторов параллельной кинематики является перспективным и актуальным.
    (check this in PDF content)

  12. Start
    5121
    Prefix
    Исследование механизмов параллельной кинематики строиться на общих методах теории машин и механизмов основные идеи которых отражены в трудах многих исследователей, таких как И.И. Артоболевский
    Exact
    [11]
    Suffix
    , А.П. Бессонов [12], Ф.М. Диметберг [13] и др. Построение и исследование кинематических моделей механизмов параллельной кинематики рассмотрены в работах В.А. Глазунова, А.Ш. Колискора, Е.И. Юревича, А.
    (check this in PDF content)

  13. Start
    5141
    Prefix
    Исследование механизмов параллельной кинематики строиться на общих методах теории машин и механизмов основные идеи которых отражены в трудах многих исследователей, таких как И.И. Артоболевский [11], А.П. Бессонов
    Exact
    [12]
    Suffix
    , Ф.М. Диметберг [13] и др. Построение и исследование кинематических моделей механизмов параллельной кинематики рассмотрены в работах В.А. Глазунова, А.Ш. Колискора, Е.И. Юревича, А.П. Карпенко и многих других [14,15,3].
    (check this in PDF content)

  14. Start
    5162
    Prefix
    Исследование механизмов параллельной кинематики строиться на общих методах теории машин и механизмов основные идеи которых отражены в трудах многих исследователей, таких как И.И. Артоболевский [11], А.П. Бессонов [12], Ф.М. Диметберг
    Exact
    [13]
    Suffix
    и др. Построение и исследование кинематических моделей механизмов параллельной кинематики рассмотрены в работах В.А. Глазунова, А.Ш. Колискора, Е.И. Юревича, А.П. Карпенко и многих других [14,15,3].
    (check this in PDF content)

  15. Start
    5358
    Prefix
    Диметберг [13] и др. Построение и исследование кинематических моделей механизмов параллельной кинематики рассмотрены в работах В.А. Глазунова, А.Ш. Колискора, Е.И. Юревича, А.П. Карпенко и многих других
    Exact
    [14,15,3]
    Suffix
    . Применение манипуляционных механизмов позволит снизить металлоемкость, повысить жесткость и упростить исполнительную часть манипуляционного механизма. К недостаткам механизмов параллельной кинематики можно отнести ограниченность рабочей зоны, сложность системы управления, что препятствует широкому применению таких манипуляционных механизмов.
    (check this in PDF content)

  16. Start
    5931
    Prefix
    механизмов параллельной кинематики можно отнести ограниченность рабочей зоны, сложность системы управления, что препятствует широкому применению таких манипуляционных механизмов. В связи с этим актуальность приобретает задача синтеза геометрических, кинематических параметров механизмов параллельной кинематики и разработка методик их расчета
    Exact
    [17-19]
    Suffix
    . Постановка задачи Рассматриваемый в данной работе механизм (рис. 3) является разновидностью механизмов параллельной кинематики, практически не исследованный с точки зрения кинематики и динамики.
    (check this in PDF content)