The 8 reference contexts in paper A. Krasovskii B., А. Красовский Б. (2016) “Способ определения закона управления разомкнутым шаговым электроприводом // A Control Law Definition of the Open Loop Stepping Electric Drive” / spz:neicon:technomag:y:2015:i:3:p:320-330

  1. Start
    2252
    Prefix
    быстродействия и точности, имитационное моделированиe Введение и постановка задачи Разомкнутые структуры шаговых электроприводов (ШЭП) на базе двигателей синхронного типа широко используются в различных устройствах точного воспроизведения заданных параметров движения, например, в роботах, станках с числовым программным управлением, сборочном оборудовании и т.п.
    Exact
    [1-4]
    Suffix
    . Работа ШЭП состоит в суммировании элементарных шагов ротора двигателя, поэтому присущая ему способность квантования движения и запоминания конечных координат перемещения при ограничении средствами управления статических и динамических ошибок на допустимом уровне во многих случаях позволяет реализовывать программные перемещения без позиционных и скоростных обратных связей.
    (check this in PDF content)

  2. Start
    3297
    Prefix
    не зависимости от конкретной технической реализации сводятся к увеличению числа промежуточных электрических состояний двигателя и, соответственно, промежуточных устойчивых положений ротора двигателя внутри его основного конструктивного шага перемещения за счет уменьшения угловой дискретности смещения кривой синхронизирующего момента при поступлении каждой команды на перемещение
    Exact
    [3]
    Suffix
    . В настоящее время при использовании цифроаналоговых преобразователей необходимой разрядности и ШИМ – преобразователей напряжения в сочетании с локальной токовой обратной связью и предварительной калибровкой двигателя практически отпали ограничения на его минимальный шаг перемещения ротора за счет возможности формирования синус-косинусных или близких к ним по форме кривых
    (check this in PDF content)

  3. Start
    3708
    Prefix
    время при использовании цифроаналоговых преобразователей необходимой разрядности и ШИМ – преобразователей напряжения в сочетании с локальной токовой обратной связью и предварительной калибровкой двигателя практически отпали ограничения на его минимальный шаг перемещения ротора за счет возможности формирования синус-косинусных или близких к ним по форме кривых фазных токов.
    Exact
    [3]
    Suffix
    Это с физической точки зрения практически полностью стирает грань между традиционным ШЭП и классическим частотно управляемым синхронным электроприводом непрерывного типа[5]. При традиционном разомкнутом программном управлении ШЭП с помощью управляемого инвертора тока обычно формируют фазные токи двигателя одинаковой амплитуды и переменной частоты, пропорциональной заданной п
    (check this in PDF content)

  4. Start
    3887
    Prefix
    и предварительной калибровкой двигателя практически отпали ограничения на его минимальный шаг перемещения ротора за счет возможности формирования синус-косинусных или близких к ним по форме кривых фазных токов. [3] Это с физической точки зрения практически полностью стирает грань между традиционным ШЭП и классическим частотно управляемым синхронным электроприводом непрерывного типа
    Exact
    [5]
    Suffix
    . При традиционном разомкнутом программном управлении ШЭП с помощью управляемого инвертора тока обычно формируют фазные токи двигателя одинаковой амплитуды и переменной частоты, пропорциональной заданной программной скорости движениязад(t) [6,7,8].
    (check this in PDF content)

  5. Start
    4137
    Prefix
    При традиционном разомкнутом программном управлении ШЭП с помощью управляемого инвертора тока обычно формируют фазные токи двигателя одинаковой амплитуды и переменной частоты, пропорциональной заданной программной скорости движениязад(t)
    Exact
    [6,7,8]
    Suffix
    . В частности, применительно к идеализированной двухфазной модели двигателя фазные токи должны изменяться согласно выражениям , (1) где (t) мгновенное значение угла в функции времени t, определяющего пространственное положение результирующего вектора тока статора двигателя, рассматриваемого в данном случае как управляющее воздействие.
    (check this in PDF content)

  6. Start
    7462
    Prefix
    Предлагаемый подход к достижению поставленной цели В теории ШЭП доказано, что при определенных допущениях и ограничениях на параметры привода для описания его статических и динамических характеристик применимы обобщенные уравнения двухфазной модели привода в d,q координатах
    Exact
    [2,3]
    Suffix
    , которые в относительных единицах при общепринятых базовых величинах для случая питания двигателя от источника напряжения имеют вид , (4) где id, iq – составляющие результирующего вектора тока статора двигателя в долях тока короткого замыкания фазы по ортогональным осям d и q, соответс
    (check this in PDF content)

  7. Start
    8534
    Prefix
    обмоток двигателя от источника тока и формировании фазных токов синус-косинусной формы составляющие результирующего вектора тока статора по осям d и q могут быть определены как , (5) При подстановке выражений для токов id, iq из (5) в уравнения (4) получаем математическое описание динамики ШЭП в d,q координатах при питании двигателя от источника тока
    Exact
    [9]
    Suffix
    , (6) Суть предлагаемого подхода к определению закона изменения управляющего воздействия (t), адекватного заданной траектории движения и параметрам привода состоит в том, что для этой цели используется математическая модель привода в d и q координатах, построенная по ура
    (check this in PDF content)

  8. Start
    9472
    Prefix
    Функциональная схема алгоритма определения управляющего воздействия. Описание модели и результаты моделирования Схема имитационной модели для определения необходимого закона управления шаговым электроприводом, построенной в среде MATLAB – SIMULINK
    Exact
    [10]
    Suffix
    по уравнениям (6), показана на рисунке 3. Желаемая траектория движения, т.е. зависимость формируется в субсистеме Generator Traektorii с применением стандартных блоков SIMULINK и здесь не раскрывается, т.к. её реализация будет разной в зависимости от вида функции .
    (check this in PDF content)