The 4 reference contexts in paper N. Morozova S., Н. Морозова С. (2016) “Фиксированная геометрическая структура строя в задаче управления движением строя роботов с динамически изменяющимся количеством роботов в группе // Fixed geometric formation structure in formation control problem for group of robots with dynamically changing number of robots in the group” / spz:neicon:technomag:y:2015:i:1:p:465-484

  1. Start
    3033
    Prefix
    ÔÓÎÛ ̃‡Ú ̧ ÚÓÎ ̧ÍÓ ÎÓ͇Π̧ÌÛ ̨ ËÌÙÓχˆË ̨ (‚ Ô‰Â·ı ‰ÂÈÒڂˡ ÒÂÌÒÓÓ‚). ƒÎˇ ÛÔ‡‚ÎÂÌˡ ‡„ÂÌÚ‡ÏË ËÒÔÓÎ ̧ÁÛÂÚÒˇ ‰ÂˆÂÌÚ‡ÎËÁÓ‚‡ÌÌÓ ÛÔ‡‚ÎÂÌË (‰ËÌ ̊È ÛÔ‡‚Ρ ̨ ̆ËÈ ˆÂÌÚ ÓÚÒÛÚÒÚ‚ÛÂÚ). œÓÏËÏÓ ‰ÂˆÂÌÚ‡ÎËÁÓ‚‡ÌÌÓ„Ó ÛÔ‡‚ÎÂÌˡ ÏÓ„ÛÚ · ̊Ú ̧ ËÒÔÓÎ ̧ÁÓ‚‡Ì ̊ ˆÂÌÚ‡ÎËÁÓ‚‡ÌÌ ̊È Ë ÍÓÏ·ËÌËÓ‚‡ÌÌ ̊È ÔÓ‰ıÓ‰ ̊ (ÓÒÌÓ‚Ì ̊ ̃ÂÚ ̊ Í‡Ê‰Ó„Ó ËÁ ÔÓ‰ıÓ‰Ó‚, ‡ Ú‡ÍÊ ÔËÏÂ ̊ ‡ÎËÁ‡ˆËË ‡ÁÓ·‡Ì ̊ ‚ ÍÌË„Â ». ¿. ‡ÎˇÂ‚‡
    Exact
    [1]
    Suffix
    ). ’ÓÌÓÎÓ„Ë ̃ÂÒÍË Ó‰ÌËÏ ËÁ ÔÂ‚ ̊ı ̄ËÓÍÓ ‡ÒÔÓÒÚ‡ÌÂÌÌ ̊ı ‰ÂˆÂÌÚ‡ÎËÁÓ‚‡ÌÌ ̊ı ÏÂÚÓ‰Ó‚ ÛÔ‡‚ÎÂÌˡ ‰‚ËÊÂÌËÂÏ „ÛÔÔ ̊ Ó·ÓÚÓ‚ ÒÚ‡ÎË ÏÂÚÓ‰ ̊, ÓÒÌÓ‚‡ÌÌ ̊ ̇ ÔË̈ËÔ‡ı ÍÓÌÒÂÌÒÛÒ‡, Ú. Â. ÛÒ‰ÌÂÌˡ [2,3], Ë ÔÓÚÂ̈ˇΠ̧Ì ̊ı ÙÛÌ͈ËÈ [4,5,6]. ƒ‡ÌÌ ̊ ÏÂÚÓ‰ ̊ ËÒÔÓÎ ̧ÁÛ ̨ÚÒˇ ‰Îˇ  ̄ÂÌˡ Á‡‰‡ ̃ <ÒÚ‡ÈÌÓ„Ó> ‰‚ËÊÂÌˡ Í ÓÔ‰ÂÎÂÌÌÓÈ ˆÂÎË. œË Ò‚ÓÂÈ ÔÓÒÚÓÚÂ Ë ÛÒÚÓÈ ̃Ë‚ÓÒÚË Í ‚ ̊ıÓ‰Û ËÁ ÒÚÓˇ Î ̨·Ó„Ó ËÁ ‡„ÂÌ
    (check this in PDF content)

  2. Start
    3231
    Prefix
    ‡ÎˇÂ‚‡ [1]). ’ÓÌÓÎÓ„Ë ̃ÂÒÍË Ó‰ÌËÏ ËÁ ÔÂ‚ ̊ı ̄ËÓÍÓ ‡ÒÔÓÒÚ‡ÌÂÌÌ ̊ı ‰ÂˆÂÌÚ‡ÎËÁÓ‚‡ÌÌ ̊ı ÏÂÚÓ‰Ó‚ ÛÔ‡‚ÎÂÌˡ ‰‚ËÊÂÌËÂÏ „ÛÔÔ ̊ Ó·ÓÚÓ‚ ÒÚ‡ÎË ÏÂÚÓ‰ ̊, ÓÒÌÓ‚‡ÌÌ ̊ ̇ ÔË̈ËÔ‡ı ÍÓÌÒÂÌÒÛÒ‡, Ú. Â. ÛÒ‰ÌÂÌˡ
    Exact
    [2,3]
    Suffix
    , Ë ÔÓÚÂ̈ˇΠ̧Ì ̊ı ÙÛÌ͈ËÈ [4,5,6]. ƒ‡ÌÌ ̊ ÏÂÚÓ‰ ̊ ËÒÔÓÎ ̧ÁÛ ̨ÚÒˇ ‰Îˇ  ̄ÂÌˡ Á‡‰‡ ̃ <ÒÚ‡ÈÌÓ„Ó> ‰‚ËÊÂÌˡ Í ÓÔ‰ÂÎÂÌÌÓÈ ˆÂÎË. œË Ò‚ÓÂÈ ÔÓÒÚÓÚÂ Ë ÛÒÚÓÈ ̃Ë‚ÓÒÚË Í ‚ ̊ıÓ‰Û ËÁ ÒÚÓˇ Î ̨·Ó„Ó ËÁ ‡„ÂÌÚÓ‚, ÏÂÚÓ‰ ÔÓÚÂ̈ˇΠ̧ÌÓÈ ÙÛÌ͈ËË ËÏÂÂÚ ÒÛ ̆ÂÒÚ‚ÂÌÌ ̊ ӄ‡ÌË ̃ÂÌˡ: ÚÛ‰ÌÓ Ô‰Ò͇Á‡Ú ̧ ͇ÍËÏ ·Û‰ÂÚ ÛÒÚ‡ÌÓ‚Ë‚ ̄ÂÂÒˇ ‚Á‡ËÏÌÓ ‡ÒÔÓÎÓÊÂÌË ‡„ÂÌÚÓ‚, Ú‡Í Í‡Í ̋ÚÓ Á‡‚ËÒËÚ ÓÚ ÍÓÌÍÂÚÌ ̊ı Ó·ÒÚÓˇÚÂÎ ̧ÒÚ‚, Ï
    (check this in PDF content)

  3. Start
    3264
    Prefix
    ’ÓÌÓÎÓ„Ë ̃ÂÒÍË Ó‰ÌËÏ ËÁ ÔÂ‚ ̊ı ̄ËÓÍÓ ‡ÒÔÓÒÚ‡ÌÂÌÌ ̊ı ‰ÂˆÂÌÚ‡ÎËÁÓ‚‡ÌÌ ̊ı ÏÂÚÓ‰Ó‚ ÛÔ‡‚ÎÂÌˡ ‰‚ËÊÂÌËÂÏ „ÛÔÔ ̊ Ó·ÓÚÓ‚ ÒÚ‡ÎË ÏÂÚÓ‰ ̊, ÓÒÌÓ‚‡ÌÌ ̊ ̇ ÔË̈ËÔ‡ı ÍÓÌÒÂÌÒÛÒ‡, Ú. Â. ÛÒ‰ÌÂÌˡ [2,3], Ë ÔÓÚÂ̈ˇΠ̧Ì ̊ı ÙÛÌ͈ËÈ
    Exact
    [4,5,6]
    Suffix
    . ƒ‡ÌÌ ̊ ÏÂÚÓ‰ ̊ ËÒÔÓÎ ̧ÁÛ ̨ÚÒˇ ‰Îˇ  ̄ÂÌˡ Á‡‰‡ ̃ <ÒÚ‡ÈÌÓ„Ó> ‰‚ËÊÂÌˡ Í ÓÔ‰ÂÎÂÌÌÓÈ ˆÂÎË. œË Ò‚ÓÂÈ ÔÓÒÚÓÚÂ Ë ÛÒÚÓÈ ̃Ë‚ÓÒÚË Í ‚ ̊ıÓ‰Û ËÁ ÒÚÓˇ Î ̨·Ó„Ó ËÁ ‡„ÂÌÚÓ‚, ÏÂÚÓ‰ ÔÓÚÂ̈ˇΠ̧ÌÓÈ ÙÛÌ͈ËË ËÏÂÂÚ ÒÛ ̆ÂÒÚ‚ÂÌÌ ̊ ӄ‡ÌË ̃ÂÌˡ: ÚÛ‰ÌÓ Ô‰Ò͇Á‡Ú ̧ ͇ÍËÏ ·Û‰ÂÚ ÛÒÚ‡ÌÓ‚Ë‚ ̄ÂÂÒˇ ‚Á‡ËÏÌÓ ‡ÒÔÓÎÓÊÂÌË ‡„ÂÌÚÓ‚, Ú‡Í Í‡Í ̋ÚÓ Á‡‚ËÒËÚ ÓÚ ÍÓÌÍÂÚÌ ̊ı Ó·ÒÚÓˇÚÂÎ ̧ÒÚ‚, ÏÂÚÓ‰ ÏÓÊÂÚ · ̊Ú ̧ ËÒÔÓÎ ̧ÁÓ‚‡Ì ‰Îˇ
    (check this in PDF content)

  4. Start
    4727
    Prefix
    Õ‡ ‰‡ÌÌ ̊È ÏÓÏÂÌÚ ‚ ÎËÚÂ‡ÚÛ ‚ ·ÓÎ ̧ ̄ËÌÒÚ‚Â ÒÎÛ ̃‡Â‚ ‰Îˇ  ̄ÂÌˡ Û͇Á‡ÌÌÓÈ Á‡‰‡ ̃Ë ËÒÔÓÎ ̧ÁÛ ̨ÚÒˇ ÒÎÂ‰Û ̨ ̆Ë ÔÓ‰ıÓ‰ ̊: ÔÂ‚ ̊È | Á‡‰‡Ú ̧ Á‡‡Ì Ê·ÂÏÓ ‡ÒÒÚÓˇÌË ÏÂÊ‰Û Ô‡‡ÏË ‡„ÂÌÚÓ‚ Ë ÔËÏÂÌËÚ ̧ ÚÂÓË ̨ ÊÂÒÚÍÓÒÚË „‡ÙÓ‚
    Exact
    [7,8]
    Suffix
    ; ‚ÚÓÓÈ | Á‡‰‡Ú ̧ Ê·ÂÏÓ ÔÓÎÓÊÂÌË ‡„ÂÌÚ‡ ÓÚÌÓÒËÚÂÎ ̧ÌÓ Â„Ó ÒÓÒ‰ÂÈ ̃ÂÂÁ ‚ÂÍÚÓ‡ Ë ‚ÓÒÔÓÎ ̧ÁÓ‚‡Ú ̧Òˇ Ô‡‚Ë·ÏË ÍÓÌÒÂÌÒÛÒ‡ (ÛÒ‰ÌÂÌˡ) [9,10,11]; ÚÂÚËÈ | ‚ ͇ʉ ̊È ÏÓÏÂÌÚ ‚ÂÏÂÌË ÔÂ‰‡‚‡Ú ̧ ‡„ÂÌÚ‡Ï ËÌÙÓχˆË ̨ Ó ÔÓÎÓÊÂÌËË Ë Ì‡Ô‡‚ÎÂÌËË ‰‚ËÊÂÌˡ ‚ËÚۇΠ̧ÌÓÈ ÙÓχˆËË, ̇ ÓÒÌÓ‚‡ÌËË ̃Â„Ó Í‡Ê‰ ̊È ‡„ÂÌÚ ÏÓÊÂÚ ÒÍÓÌÒÚÛËÓ‚‡Ú ̧ ‚ËÚۇΠ̧ÌÓ„Ó ÎˉÂ‡ Ë ÒΉӂ‡Ú ̧ Á‡ ÌËÏ [12,13,14].
    (check this in PDF content)