The 19 reference contexts in paper A. Artemev V., A. Romanov V., S. Orekhov Yu., V. Paschenko N., А. Артемьев В., А. Романов В., В. Пащенко Н., С. Орехов Ю. (2016) “Решение прямой задачи кинематики для трехстепенного манипулятора параллельной структуры на базе кривошипно-шатунного механизма // A Direct Kinematics Problem Solution for the Three-degree-of-freedom Parallel Structure Manipulator Based on Crank Mechanism” / spz:neicon:technomag:y:2015:i:1:p:136-152

  1. Start
    2024
    Prefix
    Ключевые слова: системы управления, математическое моделирование, платформа параллельной структуры Введение Механизмы параллельной структуры, обладают рядом особенностей, которые отличают их от механизмов последовательной структуры закрытой кинематической системой, выходное звено которой соединено с основанием несколькими кинематическими цепями
    Exact
    [1]
    Suffix
    . К достоинствам можно отнести большую точность и жесткость, высокие рабочие нагрузки, меньшие размеры, по сравнению с механизмами последовательной структуры [2] и, как результат, повышение динамических характеристик и точности позиционирования [3].
    (check this in PDF content)

  2. Start
    2197
    Prefix
    рядом особенностей, которые отличают их от механизмов последовательной структуры закрытой кинематической системой, выходное звено которой соединено с основанием несколькими кинематическими цепями [1]. К достоинствам можно отнести большую точность и жесткость, высокие рабочие нагрузки, меньшие размеры, по сравнению с механизмами последовательной структуры
    Exact
    [2]
    Suffix
    и, как результат, повышение динамических характеристик и точности позиционирования [3]. Существенным преимуществом по отношению к механизмам последовательной структуры является то, что положение рабочего органа менее чувствительно к ошибке, поскольку позиционная ошибка вместо того, чтобы быть накопленной на рабочем органе, усредняется на каждом приводе.
    (check this in PDF content)

  3. Start
    2288
    Prefix
    К достоинствам можно отнести большую точность и жесткость, высокие рабочие нагрузки, меньшие размеры, по сравнению с механизмами последовательной структуры [2] и, как результат, повышение динамических характеристик и точности позиционирования
    Exact
    [3]
    Suffix
    . Существенным преимуществом по отношению к механизмам последовательной структуры является то, что положение рабочего органа менее чувствительно к ошибке, поскольку позиционная ошибка вместо того, чтобы быть накопленной на рабочем органе, усредняется на каждом приводе.
    (check this in PDF content)

  4. Start
    2632
    Prefix
    Существенным преимуществом по отношению к механизмам последовательной структуры является то, что положение рабочего органа менее чувствительно к ошибке, поскольку позиционная ошибка вместо того, чтобы быть накопленной на рабочем органе, усредняется на каждом приводе. Мерле
    Exact
    [4]
    Suffix
    также упоминает в своей работе, что высокая точность имеет место из-за их высокой жесткости, которая гарантирует, что деформация связей минимальна. Исторически, идея создания механизма с параллельными кинематическими связями для повышения жесткости системы была предложена и реализована сначала Гью, а затем Стюартом в 50-х – 60-х г.г.
    (check this in PDF content)

  5. Start
    2985
    Prefix
    Исторически, идея создания механизма с параллельными кинематическими связями для повышения жесткости системы была предложена и реализована сначала Гью, а затем Стюартом в 50-х – 60-х г.г. XX века
    Exact
    [5]
    Suffix
    . В частности, платформа Стюарта, спроектированная в 1965 г., предназначалась для симуляции полета летательных аппаратов. Следует упомянуть ферму Колискора [6], состоящую из соединенных между собой нескольких параллельных манипуляторов с универсальными и сферическими шарнирами, применение которых при проектировании манипуляторов параллельной структур
    (check this in PDF content)

  6. Start
    3172
    Prefix
    Исторически, идея создания механизма с параллельными кинематическими связями для повышения жесткости системы была предложена и реализована сначала Гью, а затем Стюартом в 50-х – 60-х г.г. XX века [5]. В частности, платформа Стюарта, спроектированная в 1965 г., предназначалась для симуляции полета летательных аппаратов. Следует упомянуть ферму Колискора
    Exact
    [6]
    Suffix
    , состоящую из соединенных между собой нескольких параллельных манипуляторов с универсальными и сферическими шарнирами, применение которых при проектировании манипуляторов параллельной структуры было рассмотрено в работе Чирикяна [7].
    (check this in PDF content)

  7. Start
    3430
    Prefix
    Следует упомянуть ферму Колискора [6], состоящую из соединенных между собой нескольких параллельных манипуляторов с универсальными и сферическими шарнирами, применение которых при проектировании манипуляторов параллельной структуры было рассмотрено в работе Чирикяна
    Exact
    [7]
    Suffix
    . К достоинствам данного манипулятора можно отнести огромное число допустимых положений. Например, схват манипулятора подобной структуры, состоящего из 5 секций, обладает примерно 302 допустимых положений (в предположении, что положение робота определяется для одного и того же набора однородных координат, которые в данном случае являются длинами штанг), в
    (check this in PDF content)

  8. Start
    4139
    Prefix
    Разработка механизмов параллельной структуры является одним из приоритетных направлений развития современной робототехники. Они широко используются в различных областях промышленности в качестве исполнительных органов разнообразных технологических машин
    Exact
    [8,9]
    Suffix
    . Пример, известный робот с тремя поступательными степенями свободы — Delta (Рис.1), разработанный Клавелем [10] и Политехнической школой Лозанны. Рис.1. Робот Delta Высокая точность измерения относительных перемещений платформы и основания позволяет применять механизмы параллельной структуры в особо точных станках.
    (check this in PDF content)

  9. Start
    4258
    Prefix
    Они широко используются в различных областях промышленности в качестве исполнительных органов разнообразных технологических машин [8,9]. Пример, известный робот с тремя поступательными степенями свободы — Delta (Рис.1), разработанный Клавелем
    Exact
    [10]
    Suffix
    и Политехнической школой Лозанны. Рис.1. Робот Delta Высокая точность измерения относительных перемещений платформы и основания позволяет применять механизмы параллельной структуры в особо точных станках.
    (check this in PDF content)

  10. Start
    5337
    Prefix
    Это позволило точно перемещать локаторы, зажимы и другие инструменты лицевой оснастки, на нескольких позициях для сварки и сборки. Особо широкой областью применения механизмов с параллельной структурой является космическая сфера
    Exact
    [11]
    Suffix
    . Приведенные выше примеры доказывают широкое практическое применение манипуляторов параллельной структуры в различных отраслях промышленности. Внедрение манипуляторов параллельной кинематики является перспективным и актуальным.
    (check this in PDF content)

  11. Start
    5859
    Prefix
    Исследование механизмов параллельной кинематики строиться на общих методах теории машин и механизмов, основные идеи которых отражены в трудах многих исследователей, таких как И.И. Артоболевский
    Exact
    [12]
    Suffix
    , Ф.М. Диметберг [13] и другие. В теорию разработки и практику применения подобных механизмов внесли вклад такие ученые как В.А. Глазунов, А.Ш. Колискор, Е.И. Юревич, А.П. Карпенко и многие другие [14,15].
    (check this in PDF content)

  12. Start
    5882
    Prefix
    Исследование механизмов параллельной кинематики строиться на общих методах теории машин и механизмов, основные идеи которых отражены в трудах многих исследователей, таких как И.И. Артоболевский [12], Ф.М. Диметберг
    Exact
    [13]
    Suffix
    и другие. В теорию разработки и практику применения подобных механизмов внесли вклад такие ученые как В.А. Глазунов, А.Ш. Колискор, Е.И. Юревич, А.П. Карпенко и многие другие [14,15]. Использование манипуляционных механизмов параллельной структуры позволит повысить точность манипулирования, жесткость конструкции и упростить исполнительную часть манипул
    (check this in PDF content)

  13. Start
    6069
    Prefix
    Диметберг [13] и другие. В теорию разработки и практику применения подобных механизмов внесли вклад такие ученые как В.А. Глазунов, А.Ш. Колискор, Е.И. Юревич, А.П. Карпенко и многие другие
    Exact
    [14,15]
    Suffix
    . Использование манипуляционных механизмов параллельной структуры позволит повысить точность манипулирования, жесткость конструкции и упростить исполнительную часть манипуляционного механизма.
    (check this in PDF content)

  14. Start
    6429
    Prefix
    Использование манипуляционных механизмов параллельной структуры позволит повысить точность манипулирования, жесткость конструкции и упростить исполнительную часть манипуляционного механизма. В связи с этим актуальность приобретает решение одной из прямой задачи о положениях механизмов параллельной кинематики
    Exact
    [16]
    Suffix
    . Решение прямой задачи о положениях подобных механизмов рассматривается в работах В.А. Глазунова., С.В. Хейло [17,18] и др. 1. Постановка задачи В работе [19] рассматривается механизм параллельной структуры (рис. 4), практически не исследованный с точки зрения кинематики и динамики, в частности предложено решение обратной задачи о положениях.
    (check this in PDF content)

  15. Start
    6556
    Prefix
    В связи с этим актуальность приобретает решение одной из прямой задачи о положениях механизмов параллельной кинематики [16]. Решение прямой задачи о положениях подобных механизмов рассматривается в работах В.А. Глазунова., С.В. Хейло
    Exact
    [17,18]
    Suffix
    и др. 1. Постановка задачи В работе [19] рассматривается механизм параллельной структуры (рис. 4), практически не исследованный с точки зрения кинематики и динамики, в частности предложено решение обратной задачи о положениях.
    (check this in PDF content)

  16. Start
    6598
    Prefix
    В связи с этим актуальность приобретает решение одной из прямой задачи о положениях механизмов параллельной кинематики [16]. Решение прямой задачи о положениях подобных механизмов рассматривается в работах В.А. Глазунова., С.В. Хейло [17,18] и др. 1. Постановка задачи В работе
    Exact
    [19]
    Suffix
    рассматривается механизм параллельной структуры (рис. 4), практически не исследованный с точки зрения кинематики и динамики, в частности предложено решение обратной задачи о положениях. Рис.4.
    (check this in PDF content)

  17. Start
    8460
    Prefix
    Решение задачи Так как шарниры лежат в вершинах шестиугольника51 2 3 46b b b b b b (Рис.6), вписанного в окружность, многоугольник можно достроить до равностороннего треугольника 1 2 3 W W W
    Exact
    [20]
    Suffix
    . Рис.6. Добавление виртуальных точек на верхнюю платформу Вершины полученного треугольника являются виртуальными точками, с помощью их координат можно определить плоскость, содержащую искомые шарниры.
    (check this in PDF content)

  18. Start
    12490
    Prefix
    Для проверки правильности решения был проведен следующий численный эксперимент. Каждая обобщенная координата принимала значения в диапазоне от -30° до 30°, для них решалась прямая позиционная задача, а её результат подставлялся в качестве исходных данных в ранее решенную
    Exact
    [18]
    Suffix
    и проверенную обратную задачу о положении исследуемой платформы. Результаты сравнения заданных значений обобщенных координат и значений, полученных в результате вычислений, позволяют сделать вывод, что задача решена правильно, а её результаты можно использовать для дальнейшего анализа представленной установки и разработки системы управления. 3.
    (check this in PDF content)

  19. Start
    13246
    Prefix
    Рабочая зона манипулятора Одной из главных характеристик манипуляционных механизмов является рабочая зона –– пространство, образуемое множеством всех точек, в которых может находиться рабочий орган. Два основных ее параметра – это форма и объем. Знание рабочей зоны необходимо для анализа особенностей манипулятора, а также области его применения
    Exact
    [19]
    Suffix
    . Значения обобщенных координат – углов поворота ,1, 3i i  лежат в интервалах, определенных конструкцией манипулятора: iminmaxii  . Эти ограничения показывают область изменения обобщенных координат.
    (check this in PDF content)