The 13 reference contexts in paper A. Fomichev V., L. Tan’, А. Фомичев В., Л. Тань (2016) “Разработка алгоритма быстрой компенсации погрешностей комплексированной инерциально-спутникой системы навигации малогабаритных беспилотных летательных аппаратов в условиях сложной среды // Development of Fast Error Compensation Algorithm for Integrated Inertial-Satellite Navigation System of Small-size Unmanned Aerial Vehicles in Complex Environment” / spz:neicon:technomag:y:2015:i:0:p:252-270

  1. Start
    2470
    Prefix
    Современный подход по улучшению характеристик автономной инерциальной навигационной системы заключается в создании на их базе КИССН, в которых сигналы бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС) и спутниковой навигационной системы (СНС) (GPS, ГЛОНАСС, BEIDOU и т.п.) обрабатываются совместно
    Exact
    [1, 2]
    Suffix
    . Преимущества БИНС – автономность и помехозащищённость. Её основной недостаток связан с тем, что ошибки измерения, обусловленные погрешностями датчиков, со временем накапливаются и требуют их компенсации [3, 4].
    (check this in PDF content)

  2. Start
    2686
    Prefix
    Преимущества БИНС – автономность и помехозащищённость. Её основной недостаток связан с тем, что ошибки измерения, обусловленные погрешностями датчиков, со временем накапливаются и требуют их компенсации
    Exact
    [3, 4]
    Suffix
    . Сигналы СНС можно использовать в качестве эталонных для формирования с их помощью соответствующих корректирующих обратных связей, используемых для улучшения точностных характеристик БИНС [5].
    (check this in PDF content)

  3. Start
    2898
    Prefix
    Сигналы СНС можно использовать в качестве эталонных для формирования с их помощью соответствующих корректирующих обратных связей, используемых для улучшения точностных характеристик БИНС
    Exact
    [5]
    Suffix
    . Вопросы КИССН обработки информации для решения задач повышения точности и надёжности навигационных систем раскрыты в работах Парусникова Н.А., Голована А.А., Красильщикова М.Н., Распопова В.
    (check this in PDF content)

  4. Start
    3671
    Prefix
    Используя в качестве обрабатываемой информации разность между выходной информацией о положении и скорости, получаемой от БИНС и СНС, с помощью алгоритма фильтра Калмана проводится оценка погрешностей БИНС, а затем осуществляется коррекция выходной информации БИНС
    Exact
    [6]
    Suffix
    . Предлагаемая КИССН обладает следующими преимуществами: более простая математическая модель, высокая надежность, обе навигационные системы работают независимо друг от друга, обеспечивается большая избыточность навигационной информации [7, 8].
    (check this in PDF content)

  5. Start
    3918
    Prefix
    Предлагаемая КИССН обладает следующими преимуществами: более простая математическая модель, высокая надежность, обе навигационные системы работают независимо друг от друга, обеспечивается большая избыточность навигационной информации
    Exact
    [7, 8]
    Suffix
    . В случае слабосвязанной схемы КИССН может решать точные навигационные задачи с высокой надежностью только в случае, когда БИНС и СНС все время находятся в нормальном режиме работы. Один из существенных недостатков СНС связан с её чувствительностью к радиоэлектронным помехам, поэтому МБПЛА, движущиеся в сложной окружающей среде (наличие препятствий, природно-климатиче
    (check this in PDF content)

  6. Start
    4403
    Prefix
    Один из существенных недостатков СНС связан с её чувствительностью к радиоэлектронным помехам, поэтому МБПЛА, движущиеся в сложной окружающей среде (наличие препятствий, природно-климатических условия и т.д.), не могут успешно принять навигационную информацию от СНС
    Exact
    [9]
    Suffix
    . Поэтому точность КИССН, зависящая от времени пропадания сигнала СНС, начинает резко ухудшаться. Для повышения надёжности и жизнеспособности МБПЛА в работе предлагается на основе существующих инерциальных измерительных датчиков улучшить алгоритм КИССН со слабосвязанным комплексированием, чтобы устранить проблему резкого снижения точности навигации на коротких отрезках
    (check this in PDF content)

  7. Start
    5263
    Prefix
    Для проверки и анализа точности разработанных алгоритмов комплексирования разработан генератор маршрута полёта МБПЛА, с помощью которого можно синтезировать (имитировать) эталонный маршрут его полёта. 1. Математическая модель КИССН Уравнение состояний КИССН имеет вид
    Exact
    [10]
    Suffix
    tttttXFXGW, (1) где X – вектор состояния; F – матрица перехода; G – матрица влияния шумов системы; W – вектор шумов системы («белый» шум). Вектор состояния X включает в себя компоненты: ,,,,,.
    (check this in PDF content)

  8. Start
    6636
    Prefix
    марковский процесс первого порядка); Trx, ryT и rzT – интервалы корреляции ошибок ДУС; ax, ay и az – случайные погрешности акселерометров (марковский процесс первого порядка); ax T, ayT и azT – интервалы корреляции ошибок акселерометров. Переходная матрица системы F имеет вид 9918 18 , ns m    FF F 0F где nF – матрица с размерностью 99, элементы которой выбраны согласно
    Exact
    [11]
    Suffix
    : n1, 2sintan ,Eie N v FLL R  1, 3cos,Enie N v FL Rh       1 n1, 5, M F Rh   2,1sintan,Enie N v FLL Rh      2, 3, N n M v F Rh    1 n2, 4, N F Rh   FLn2, 7sin ,ie 3,1cos, E nie N v FL Rh   n3, 2,N M v F Rh    tan n3, 4, N L F Rh    3, 72cossec,E nie N v FLL Rh   4, 2,nUFf FfnN4,3, 4, 4tan, NU n MM vv
    (check this in PDF content)

  9. Start
    9700
    Prefix
    В данной работе рассматривается две группы уравнений измерений КИССН: первая группа уравнений содержит значения измерений положения МБПЛА в виде разности показаний БИНС и СНС о положении объекта, а вторая группа уравнений – значения измерений скорости, т.е. разность показаний БИНС и СНС о скорости движения объекта. Информация о положении МБПЛА по показаниям БИНС И СНС имеет вид
    Exact
    [11]
    Suffix
    111,,; ,,. cos NE GGGU MN LLLhhh NN LLhh N RRL                 (2) где IL, I и Ih и GL, G и Gh– широта, долгота и высота МБПЛА по показаниям измерений БИНС и СНС; L,  и h – ошибки определения местоположения МБПЛА по показаниям БИНС; EN, NN и UN – ошибки определения местоположения МБПЛА по показаниям СНС.
    (check this in PDF content)

  10. Start
    11723
    Prefix
    (5) необходимо преобразовать к дискретному виду ,1111; . kk kkkk kkkk    XΦXΓW ZH XV (6) Здесь ,1kkΦ, 1kΓ – переходные матрицы состояний и шума системы в дискретной форме, имеющие вид 23 23 ,1, 2!3!! k k kk TTT T k   Φ    I FFFF (7) 21 21 1, 2!3!! k k k TTT T k          ΓIFFFG (8) где T – период выборки. Как показано в
    Exact
    [12]
    Suffix
    число слагаемых, учитываемых в разложении матриц ,1kkΦ и Γk1, зависит от реальной ситуации при выполнении процедуры дискретизации. В данной работе в формулах (7) и (8) были учтены слагаемые третьего порядка включительно.
    (check this in PDF content)

  11. Start
    12869
    Prefix
    Таким образом, ошибки по высоте и вертикальной скорости будут все время находится в ограниченном небольшими величинами диапазоне, что, по существу, эквивалентно введению затухания в канал высоты БИНС
    Exact
    [11]
    Suffix
    . 3. Математическое описание алгоритма быстрой компенсации навигационной информации КИССН в условиях сложной среды В случае применения слабосвязанной схемы комплексирования, с помощью КИССН возможно решить задачу навигации МБПЛА с достаточно высокой точностью и надежностью только в том случае, если БИНС и СНС все время находятся в нормальном режиме работы.
    (check this in PDF content)

  12. Start
    13388
    Prefix
    слабосвязанной схемы комплексирования, с помощью КИССН возможно решить задачу навигации МБПЛА с достаточно высокой точностью и надежностью только в том случае, если БИНС и СНС все время находятся в нормальном режиме работы. При этом в режиме реального времени для получения достоверной информации от СНС необходимо наблюдать не менеее четырёх навигационных спутников
    Exact
    [13]
    Suffix
    . Однако, когда МБПЛА осуществляет полёты, например, в горной среде, то из-за наличия сложного рельефа (например, высокая гора или глубокая долина), плохих природно-климатических условий и т.п.
    (check this in PDF content)

  13. Start
    14039
    Prefix
    Для решения указанной проблемы, разработан алгоритм быстрой компенсации погрешностей навигационной информаций КИССН. В случае, когда информация о результатах измерений является полной, то уравнения фильтра Калмана для алгоритма быстрой компенсации погрешностей навигационной информаций КИССН имеют вид
    Exact
    [14]
    Suffix
       |1,11 |1|1 1 |1|1 |1,11,1111 |1 ˆˆ; ˆˆˆ; ; ; . k kk kk kk kkkkk k TT kk kkkk kkk TT k kk kkk kkkk TT kkkk kkkkkk                   XΦX XXKZH X KPHH PHR PΦPΦΓQΓ PI K H PI K HK R K (9) где ˆkX – оценка вектора состояний системы; |1ˆkkX – предварительная оценка вектора состояния системы на текущий шаг по итоговой оценке
    (check this in PDF content)