The 20 reference contexts in paper A. Chulukin O., M. Jileikin M., А. Чулюкин О., М. Жилейкин М. (2016) “Алгоритм работы системы динамической стабилизации для автомобиля 4х4 с подключаемой задней осью // Algorithm of dynamic stabilization system for a car 4x4 with a link rear axle” / spz:neicon:technomag:y:2014:i:4:p:90-123

  1. Start
    669
    Prefix
    развития современного автомобилестроения, можно увидеть, чтопроизводители постоянно повышают уровень контроля над параметрами движения колесных транспортных средств, добиваясь максимального уровня устойчивости и управляемости автомобилей. Теоретические основы теории управляемости и устойчивости движения многоосных колесных машин были заложены советскими учеными Д.А.Антоновым
    Exact
    [1, 2]
    Suffix
    , Я.С.Агейкиным [3], П.В.Аксеновым [4], А.С.Литвиновым [5], Я.Е.Фаробиным [6] еще в 70-е годы прошлого века. В настоящее время вопросами создания систем активной безопасности автомобилей, обеспечивающих повышение устойчивости и управляемости, активно занимаются за рубежом.
    (check this in PDF content)

  2. Start
    691
    Prefix
    автомобилестроения, можно увидеть, чтопроизводители постоянно повышают уровень контроля над параметрами движения колесных транспортных средств, добиваясь максимального уровня устойчивости и управляемости автомобилей. Теоретические основы теории управляемости и устойчивости движения многоосных колесных машин были заложены советскими учеными Д.А.Антоновым [1, 2], Я.С.Агейкиным
    Exact
    [3]
    Suffix
    , П.В.Аксеновым [4], А.С.Литвиновым [5], Я.Е.Фаробиным [6] еще в 70-е годы прошлого века. В настоящее время вопросами создания систем активной безопасности автомобилей, обеспечивающих повышение устойчивости и управляемости, активно занимаются за рубежом.
    (check this in PDF content)

  3. Start
    709
    Prefix
    , можно увидеть, чтопроизводители постоянно повышают уровень контроля над параметрами движения колесных транспортных средств, добиваясь максимального уровня устойчивости и управляемости автомобилей. Теоретические основы теории управляемости и устойчивости движения многоосных колесных машин были заложены советскими учеными Д.А.Антоновым [1, 2], Я.С.Агейкиным [3], П.В.Аксеновым
    Exact
    [4]
    Suffix
    , А.С.Литвиновым [5], Я.Е.Фаробиным [6] еще в 70-е годы прошлого века. В настоящее время вопросами создания систем активной безопасности автомобилей, обеспечивающих повышение устойчивости и управляемости, активно занимаются за рубежом.
    (check this in PDF content)

  4. Start
    728
    Prefix
    Теоретические основы теории управляемости и устойчивости движения многоосных колесных машин были заложены советскими учеными Д.А.Антоновым [1, 2], Я.С.Агейкиным [3], П.В.Аксеновым [4], А.С.Литвиновым
    Exact
    [5]
    Suffix
    , Я.Е.Фаробиным [6] еще в 70-е годы прошлого века. В настоящее время вопросами создания систем активной безопасности автомобилей, обеспечивающих повышение устойчивости и управляемости, активно занимаются за рубежом.
    (check this in PDF content)

  5. Start
    746
    Prefix
    Теоретические основы теории управляемости и устойчивости движения многоосных колесных машин были заложены советскими учеными Д.А.Антоновым [1, 2], Я.С.Агейкиным [3], П.В.Аксеновым [4], А.С.Литвиновым [5], Я.Е.Фаробиным
    Exact
    [6]
    Suffix
    еще в 70-е годы прошлого века. В настоящее время вопросами создания систем активной безопасности автомобилей, обеспечивающих повышение устойчивости и управляемости, активно занимаются за рубежом.
    (check this in PDF content)

  6. Start
    2960
    Prefix
    Во-вторых, повышение устойчивости и управляемости обеспечивается за счет введения автоматического корректирующего изменения угла поворота управляемых колес (подруливания) [10 – 12]. Возможно комбинированное управление на основе указанных подходов
    Exact
    [13, 14]
    Suffix
    . Однако, описывая принцип работы систем стабилизации движения, авторы не раскрывают информацию о методах вычисления величин стабилизирующих моментов, что, несомненно, составляет коммерческую тайну производителей.
    (check this in PDF content)

  7. Start
    4449
    Prefix
    Помимо перераспределения крутящего момента двигателя между осями в соотношении вплоть до 50:50 или 0:100, крутящий момент также может перераспределяться между задними колесами в диапазоне 0...100%. Подобного рода механизмы выпускает шведская фирма «Haldex», создавшая одноименный механизм распределения мощности между осями легкового автомобиля
    Exact
    [15]
    Suffix
    . Основой такого механизма является многодисковая фрикционная муфта, установленная в один узел вместе с блоком управления. Данный механизм используется на легковых автомобилях, трансмиссия которых в основное время обеспечивает привод на передние колеса и позволяет перераспределять часть мощности двигателя на задние колеса.
    (check this in PDF content)

  8. Start
    6351
    Prefix
    При разработке математической модели движения двухосного автомобиля с подключаемой задней осью необходимо учитывать динамические процессы, протекающие в трансмиссии, изображенной на рис. 1. В настоящее время известны математические модели трансмиссий двухосных автомобилей с дифференциальным и блокированным приводом ведущих колес (например,
    Exact
    [16]
    Suffix
    ). Трансмиссия, схема которой изображена на рис.1, может быть описана следующей системой уравнений:                                     1 2 2 2 2 24 2 4 44 2 4 22 24 2413 13 42 4 44 3 13 3 22 4 22 1 13 1 hh MihMhh MihMhh MihMh i M i M JhM ii JMM M M Ji JMM M M Ji kndrd kndrd kndrd knkn dddrd kn кк d кк кк кк кк         
    (check this in PDF content)

  9. Start
    7833
    Prefix
    сопротивления на i-ом колесе вычисляется по формуле MiixктiMrR (2) где miM– тормозной момент на i-ом колесе; ixR–проекция силы взаимодействия i-го колеса с опорным основанием на направление плоскости колеса; kr – расстояние от оси колеса до опорной поверхности. 2. Разработка методов перераспределения потоков мощности в трансмиссии автомобиля 4х4 с подключаемой задней осью Как известно
    Exact
    [17]
    Suffix
    , требования к перераспределению крутящих моментов на колесах автомобиля с целью повышения устойчивости и управляемости противоречивы и зависят от условий, в которых находится колесный движитель. Например, при прямолинейном движении со значительной нагрузкой (движение по бездорожью, с нагрузкой на крюке, на подъем) предпочтительной является блокированная трансмиссия.
    (check this in PDF content)

  10. Start
    9140
    Prefix
    Наличие такого количества неопределенностей затрудняет построение регуляторов, работа которых основана на четких алгоритмах. Вместе с тем в последнее время широкую популярность находят нечеткие модели и алгоритмы управления
    Exact
    [18]
    Suffix
    . Известно, что нечеткое управление основано на использовании не столько аналитических или теоретических моделей, сколько на практическом применении знаний квалифицированных специалистов, представленных в форме лингвистических баз правил.
    (check this in PDF content)

  11. Start
    9958
    Prefix
    Теория нечеткой логики позволяет использовать знания специалистов — экспертов с целью улучшения процессов управления и оказания помощи по настройке типовых регуляторов. Исходя из вышесказанного, задача создания метода адаптации регулятора, реализующего опыт экспертов, становится актуальной. В процессе настройки регулятора используется несколько шагов
    Exact
    [19]
    Suffix
    . Сначала выбираются диапазоны входных и выходных сигналов, форма функций принадлежности искомых параметров, правила нечёткого вывода, механизм логического вывода, метод дефаззификации и диапазоны масштабных множителей, необходимых для пересчёта чётких переменных в нечёткие. 2.1.
    (check this in PDF content)

  12. Start
    10726
    Prefix
    Процедура фаззификации Введем следующие входные лингвистические переменные Х1иХ2: 1) Х1: Модуль разностиуглов направлений теоретического и фактического векторов скоростейT. Здесь θТ и θФ – углы между продольной осью автомобиля и векторами соответственно теоретический и фактической скоростей центра масс автомобиля. Подробно определение θТ и θФ рассмотрено в
    Exact
    [17]
    Suffix
    . 2) Х2: Модуль скорости изменения разности углов направлений теоретического и фактического векторов скоростей центра масс машины  . Введем также одну выходную переменнуюY1:отношение крутящих моментов на колесах        4 2 2 T T h.
    (check this in PDF content)

  13. Start
    11422
    Prefix
    Введем следующие термы для всех лингвистических переменных: «высокий уровень»; «средний уровень»; «низкий уровень». Для завершения процедуры фаззификации построим функции принадлежности для каждой лингвистической переменной. Процедура построения функций принадлежности подробно описана в работе
    Exact
    [19]
    Suffix
    . 2.1.2. Определение значений функций принадлежности для входных и выходных лингвистических переменных Графики функций принадлежностей для входной переменной Х1 показаны на рис. 2, для входной переменной Х2 – на рис. 3,для выходной переменной Y – на рис. 4. 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 023456 Модуль разности углов направлений теоретического и фактического векторов скоростей, град "низкий у
    (check this in PDF content)

  14. Start
    12889
    Prefix
    Функция принадлежности выходной переменной Y «Отношение крутящих моментов на колесах» 2.1.3. Правила и механизм нечёткого логического вывода Следующий этап – разработка нечетких правил. Большинство нечетких систем используют продукционные правила, связывающие лингвистические переменные
    Exact
    [19]
    Suffix
    . Совокупность таких правил описывает стратегию принятия решения, применяемую в данной задаче. Типичное продукционное правило состоит из антецедента (часть ЕСЛИ...) и консеквента (часто ТО...). Антецедент может содержать более одной посылки.
    (check this in PDF content)

  15. Start
    13463
    Prefix
    Процесс вычисления нечеткого правила называется нечетким логическим выводом и подразделяется на два этапа: обобщение и заключение. Будем использовать алгоритм нечеткого логического вывода Мамдани
    Exact
    [19]
    Suffix
    .Пример нечеткого правила выглядит следующим образом: ЕСЛИ Х1 = «средний уровень» И Х2 = «средний уровень», ТО Y = «низкий уровень». Полный набор нечетких правил приведен в таблице1. Таблица 1.
    (check this in PDF content)

  16. Start
    14274
    Prefix
    уровень Высокий уровень Высокий уровень Высокий уровень Высокий уровень Высокий уровень В результате логического вывода по j-му правилу получаем нечеткое значение выходной переменной Yj: j()min[(),()].21XXYjj (3) где )(),(21XXjj- значение функций принадлежности по j-му правилу для входных переменных Х1 и Х2 соответственно. Такая операция взятия минимума называется импликацией
    Exact
    [19]
    Suffix
    . Например, если для переменной Х19,0)(1Xj, а для переменной Х2 j()0,82X, то .8,0]8,0;9,0min[)(Yj Если множество термов L является «размытым», то результатом нечеткого логического вывода может быть несколько термов )(Yjвыходной переменной.
    (check this in PDF content)

  17. Start
    14761
    Prefix
    В этом случае наряду с операцией импликации для каждого значения )(Yj необходимо провести операцию агрегирования (объединения) нечеткого множества ()[(),(),...,()]21YYYYn, которая обычно реализуется операцией взятия максимума
    Exact
    [19]
    Suffix
    . 2.1.4. Процедура дефаззификации На последнем этапе необходимо осуществить переход от нечетких значений выходной величины Y к четкому числовому значению. Эта операция называется дефаззификацией (устранением нечеткости).
    (check this in PDF content)

  18. Start
    15055
    Prefix
    Процедура дефаззификации На последнем этапе необходимо осуществить переход от нечетких значений выходной величины Y к четкому числовому значению. Эта операция называется дефаззификацией (устранением нечеткости). Наиболее часто применяется дефаззификация по методу центра тяжести
    Exact
    [19]
    Suffix
    . При этом четкое значение определяется как проекция центра тяжести фигуры, ограниченной функциями принадлежности выходной переменной с допустимыми значениями, по формуле . () () 1 1       n i i n i ii u uu Y   (4) 2.2.
    (check this in PDF content)

  19. Start
    24390
    Prefix
    При работе СДС происходит снижение мощности силовой установки и подтормаживание колес, что автоматически приводит к снижению скорости движения. Таким образом, максимальная скорость не может быть принята в качестве критерия эффективности работы системы. В то же время, как показано в
    Exact
    [17]
    Suffix
    , параметром, характеризующим качество работы системы динамической стабилизации движения КМ, является угол 0T между векторами линейных скоростей центра масс: теоретической (TV  ) и фактической ( V  ).
    (check this in PDF content)

  20. Start
    26447
    Prefix
    Исследование эффективности работы алгоритмов стабилизации движения С целью подтверждения эффективности работы алгоритмов стабилизации движения колесных машин 4х4 с подключаемой задней осью были проведены теоретические исследования с помощью имитационного математического моделирования. Особенности математической модели движения автомобиля рассмотрены в
    Exact
    [20-22]
    Suffix
    . Представлены результаты численного моделирования движения автомобиля, технические характеристики которого приведены в табл. 4. Таблица 4 Технические характеристики двухосной машины Название параметра Обозначение Размерность Значение Расстояния от 1-й оси до ц.т. от 2-й оси до ц.т. база a b L м 1,236 1,294 2,53 Название параметра Обозначение Размерность Значение колея B 1,5
    (check this in PDF content)