The 12 reference contexts in paper A. Lapikov L., V. Paschenko N., А. Лапиков Л., В. Пащенко Н. (2016) “Решение прямой задачи кинематики для платформы Гью-Стюарта с использованием аналитического уравнения плоскости // Solution of direct kinematic problem for Stewart-Gough platform with the use of analytical equation of plane” / spz:neicon:technomag:y:2014:i:4:p:124-134

  1. Start
    632
    Prefix
    Баумана Введение Комплексное исследование многосекционных манипуляторов параллельной кинематики требует решения совокупности взаимосвязанных задач структурного синтеза, параметрического синтеза и синтеза систем автоматического управления. Одним из вариантов решения данной задачи может являться система поддержки принятия решений (СППР), концепция которой заложена в статье
    Exact
    [1]
    Suffix
    . Особенностью данного подхода является возможность использования геометрически подобного 3D-прототипа в качестве объекта проведения исследований. Создание такого прототипа требует разработки ряда обобщенных моделей, описывающих структуру и поведение манипулятора в целом.
    (check this in PDF content)

  2. Start
    2130
    Prefix
    Государственная регистрация No042 00025. 821112ISSN 1994-0408 э л е к т р о н н ы й н а у ч н о - т е х н и ч е с к и й ж у р н а л НАУЧНОЕ ИЗДАНИЕ МГТУ ИМ. Н.Э. БАУМАНА динат, знаки линейных и угловых координат. Значения длин штанг не обеспечивают однозначности задания положения тела в пространстве без учета соответствующих условий связи»
    Exact
    [2]
    Suffix
    . Для механизмов, построенных на основе разомкнутой кинематической цепи, решение прямой задачи сводится к нахождению матрицы однородных преобразований и не вызывает существенных трудностей. Более того, для подобных механизмов сложность решения прямой задачи кинематики значительно ниже сложности решения обратной задачи кинематики, заключающейся в нахождении обобщенных координат по известным поло
    (check this in PDF content)

  3. Start
    2755
    Prefix
    сложность решения прямой задачи кинематики значительно ниже сложности решения обратной задачи кинематики, заключающейся в нахождении обобщенных координат по известным положению и ориентации манипулятора. Для платформенных манипуляторов характерна обратная ситуация, обусловленная сложной структурой механизма, состоящего из нескольких замкнутых кинематических цепей, о чем указывается в статье
    Exact
    [3]
    Suffix
    . В общем случае, решение обратной задачи кинематики для платформенного манипулятора Гью-Стюарта типа 6-6 [4] сводится к решению шести нелинейных уравнений [3]. Решение прямой задачи кинематики не имеет четко формализованного решения, как следствие существует большое число различных подходов к ее решению для класса платформенных механизмов, подробный анализ которых представлен в статье [5].
    (check this in PDF content)

  4. Start
    2864
    Prefix
    Для платформенных манипуляторов характерна обратная ситуация, обусловленная сложной структурой механизма, состоящего из нескольких замкнутых кинематических цепей, о чем указывается в статье [3]. В общем случае, решение обратной задачи кинематики для платформенного манипулятора Гью-Стюарта типа 6-6
    Exact
    [4]
    Suffix
    сводится к решению шести нелинейных уравнений [3]. Решение прямой задачи кинематики не имеет четко формализованного решения, как следствие существует большое число различных подходов к ее решению для класса платформенных механизмов, подробный анализ которых представлен в статье [5].
    (check this in PDF content)

  5. Start
    2914
    Prefix
    Для платформенных манипуляторов характерна обратная ситуация, обусловленная сложной структурой механизма, состоящего из нескольких замкнутых кинематических цепей, о чем указывается в статье [3]. В общем случае, решение обратной задачи кинематики для платформенного манипулятора Гью-Стюарта типа 6-6 [4] сводится к решению шести нелинейных уравнений
    Exact
    [3]
    Suffix
    . Решение прямой задачи кинематики не имеет четко формализованного решения, как следствие существует большое число различных подходов к ее решению для класса платформенных механизмов, подробный анализ которых представлен в статье [5].
    (check this in PDF content)

  6. Start
    3147
    Prefix
    Решение прямой задачи кинематики не имеет четко формализованного решения, как следствие существует большое число различных подходов к ее решению для класса платформенных механизмов, подробный анализ которых представлен в статье
    Exact
    [5]
    Suffix
    . По формальному признаку большинство этих подходов можно подразделить на две группы. Первая группа использует аппарат векторной алгебры: положение и ориентация платформы выражаются через орты подвижной системы координат, которые определяются с помощью векторов, соединяющих основание и подвижную платформу [6-9], или через составляющие матрицы поворота [10-11].
    (check this in PDF content)

  7. Start
    3460
    Prefix
    Первая группа использует аппарат векторной алгебры: положение и ориентация платформы выражаются через орты подвижной системы координат, которые определяются с помощью векторов, соединяющих основание и подвижную платформу
    Exact
    [6-9]
    Suffix
    , или через составляющие матрицы поворота [10-11]. Второй подход к решению задачи основан на применении геометрических соотношений, при этом сам манипулятор рассматривается как сложная пространственная конструкция [12-14].
    (check this in PDF content)

  8. Start
    3508
    Prefix
    Первая группа использует аппарат векторной алгебры: положение и ориентация платформы выражаются через орты подвижной системы координат, которые определяются с помощью векторов, соединяющих основание и подвижную платформу [6-9], или через составляющие матрицы поворота
    Exact
    [10-11]
    Suffix
    . Второй подход к решению задачи основан на применении геометрических соотношений, при этом сам манипулятор рассматривается как сложная пространственная конструкция [12-14]. Несмотря на разнообразие методов, решение прямой задачи кинематики для платформенного манипулятора Гью-Стюарта сводится к решению системы из девяти нелинейных уравнений, требующих априорного знания большого числа параметро
    (check this in PDF content)

  9. Start
    3682
    Prefix
    : положение и ориентация платформы выражаются через орты подвижной системы координат, которые определяются с помощью векторов, соединяющих основание и подвижную платформу [6-9], или через составляющие матрицы поворота [10-11]. Второй подход к решению задачи основан на применении геометрических соотношений, при этом сам манипулятор рассматривается как сложная пространственная конструкция
    Exact
    [12-14]
    Suffix
    . Несмотря на разнообразие методов, решение прямой задачи кинематики для платформенного манипулятора Гью-Стюарта сводится к решению системы из девяти нелинейных уравнений, требующих априорного знания большого числа параметров, связанных с конструктивными особенностями манипулятора, расположением шарниров и т.п.
    (check this in PDF content)

  10. Start
    4113
    Prefix
    методов, решение прямой задачи кинематики для платформенного манипулятора Гью-Стюарта сводится к решению системы из девяти нелинейных уравнений, требующих априорного знания большого числа параметров, связанных с конструктивными особенностями манипулятора, расположением шарниров и т.п. Для решения системы уравнений применяются численные методы. Результаты исследования, представленные в работе
    Exact
    [15]
    Suffix
    , показывают, что для манипулятора стандартной конфигурации эта система может иметь до 40 различных решений. В основе предлагаемого метода решения прямой задачи кинематики для платформы Гью-Стюарта типа 6-3 лежит определение аналитического уравнения плоскости подвижной платформы.
    (check this in PDF content)

  11. Start
    4772
    Prefix
    Задача формализована в виде системы нелинейных алгебраических уравнений, особенностью которой является единообразные уравнения с одинаковым типом нелинейности. Решение прямой задачи кинематики представлено в виде матрицы однородного преобразования. 1. Постановка задачи Структура платформенного манипулятора Гью-Стюарта типа 6-3
    Exact
    [4]
    Suffix
    приведена на рис. 1. Манипулятор состоит из двух платформ, соединенных между собой телескопическими штангами. Полагаем, что платформы представляют собой идеальные диски радиусами R и r для основания и подвижной платформы соответственно.
    (check this in PDF content)

  12. Start
    6078
    Prefix
    Обобщенные координаты платформенного манипулятора определяет вектор длин штанг, соединяющих основание и подвижную платформу манипулятора (рис. 1)12....nLLLL Размерность вектора обобщенных координат в случае манипулятора Гью-Стюарта типа 6-3 6n
    Exact
    [4]
    Suffix
    . Положение и ориентацию платформы определяет вектор ,oooxyz  X где x y zo,,oo – декартовы координаты центра подвижной платформы, а ,,  – тройка углов, которая однозначно определяет ориентацию системы координат подвижной платформы относительно системы координат основания (задает вид матрицы поворота), например углы Эйлера.
    (check this in PDF content)