The 13 reference contexts in paper A. Lapikov L., V. Paschenko N., А. Лапиков Л., В. Пащенко Н. (2016) “Алгоритм решения прямой задачи кинематики многосекционного манипулятора параллельной структуры // Algorithm for Solution of Direct Kinematic Problem of Multi-sectional Manipulator with Parallel Structure” / spz:neicon:technomag:y:2014:i:2:p:76-95

  1. Start
    2151
    Prefix
    Использование многосекционных манипуляторов параллельной структуры (ММПС) позволит устранить вышеуказанные недостатки роботов-манипуляторов параллельной кинематики. Идея ММПС была заложена в так называемых фермах переменной геометрии (в иностранной литературе известные под аббревиатурой VGT). Подобные устройства впервые упоминаются в работах Миуры
    Exact
    [1]
    Suffix
    , Райнхольца [2] и Сегути [3]. Предлагаемая ими ферма состоит из соединенных между собой шарнирных октаэдров с тремя звеньями переменной длины. Манипулятор характеризуется большим рабочим пространством, малой массой и высокой избыточностью, но исследования кинематики, динамики и решение задач управления являются нетривиальными задачами высокой сложности.
    (check this in PDF content)

  2. Start
    2167
    Prefix
    Идея ММПС была заложена в так называемых фермах переменной геометрии (в иностранной литературе известные под аббревиатурой VGT). Подобные устройства впервые упоминаются в работах Миуры [1], Райнхольца
    Exact
    [2]
    Suffix
    и Сегути [3]. Предлагаемая ими ферма состоит из соединенных между собой шарнирных октаэдров с тремя звеньями переменной длины. Манипулятор характеризуется большим рабочим пространством, малой массой и высокой избыточностью, но исследования кинематики, динамики и решение задач управления являются нетривиальными задачами высокой сложности.
    (check this in PDF content)

  3. Start
    2180
    Prefix
    Идея ММПС была заложена в так называемых фермах переменной геометрии (в иностранной литературе известные под аббревиатурой VGT). Подобные устройства впервые упоминаются в работах Миуры [1], Райнхольца [2] и Сегути
    Exact
    [3]
    Suffix
    . Предлагаемая ими ферма состоит из соединенных между собой шарнирных октаэдров с тремя звеньями переменной длины. Манипулятор характеризуется большим рабочим пространством, малой массой и высокой избыточностью, но исследования кинематики, динамики и решение задач управления являются нетривиальными задачами высокой сложности.
    (check this in PDF content)

  4. Start
    2848
    Prefix
    Как и пространственные фермы переменной геометрии ММПС представляют собой соединение нескольких секций, в качестве которых выступают манипуляторы параллельной кинематики. Известными примерами подобных манипуляторов являются манипуляционный робот LX-4 компании Logabex
    Exact
    [4]
    Suffix
    , состоящий из 4-х идентичных секций (в данном механизме в роли секции выступает платформенный манипулятор Гью-Стюарта, известный также как платформа Стюарта), многосекционный манипулятор типа «хобот», разноплановое исследование которого проведено в работах [5-8].
    (check this in PDF content)

  5. Start
    3119
    Prefix
    Известными примерами подобных манипуляторов являются манипуляционный робот LX-4 компании Logabex [4], состоящий из 4-х идентичных секций (в данном механизме в роли секции выступает платформенный манипулятор Гью-Стюарта, известный также как платформа Стюарта), многосекционный манипулятор типа «хобот», разноплановое исследование которого проведено в работах
    Exact
    [5-8]
    Suffix
    . Многосекционные манипуляторы параллельной структуры значительно превосходят обычные манипуляторы параллельной кинематики по ряду важных параметров, таких как объем рабочей зоны, манипулятивность, число степеней подвижности и т.п.
    (check this in PDF content)

  6. Start
    3518
    Prefix
    Многосекционные манипуляторы параллельной структуры значительно превосходят обычные манипуляторы параллельной кинематики по ряду важных параметров, таких как объем рабочей зоны, манипулятивность, число степеней подвижности и т.п. Однако анализ кинематики и структуры рабочего пространства для подобных манипуляторов, согласно исследованиям, проведенным в работах Эберта-Апхоффа
    Exact
    [9]
    Suffix
    и Ли [10], достаточно сложен. Трудности при построении моделей ММПС обусловлены двумя основными причинами: во-первых, особенностями манипулятора параллельной кинематики как секции манипулятора, во-вторых, взаимовлиянием секций, обусловленным структурой многосекционного манипулятора параллельной кинематики.
    (check this in PDF content)

  7. Start
    3527
    Prefix
    манипуляторы параллельной структуры значительно превосходят обычные манипуляторы параллельной кинематики по ряду важных параметров, таких как объем рабочей зоны, манипулятивность, число степеней подвижности и т.п. Однако анализ кинематики и структуры рабочего пространства для подобных манипуляторов, согласно исследованиям, проведенным в работах Эберта-Апхоффа [9] и Ли
    Exact
    [10]
    Suffix
    , достаточно сложен. Трудности при построении моделей ММПС обусловлены двумя основными причинами: во-первых, особенностями манипулятора параллельной кинематики как секции манипулятора, во-вторых, взаимовлиянием секций, обусловленным структурой многосекционного манипулятора параллельной кинематики.
    (check this in PDF content)

  8. Start
    4179
    Prefix
    К проблемам, возникающим при исследовании МПК, можно отнести анизотропию и неоднородность динамических, упругих и скоростных свойств манипулятора, сложность задания движений манипулятора в обобщенных координатах, связанных со степенями подвижности устройства, необходимость использования непрямоугольного (нелинейного) базиса
    Exact
    [11]
    Suffix
    и т.п. Учитывая вышесказанное, актуальными становятся задачи разработки методик и алгоритмов изучения многосекционных манипуляторов параллельной структуры, базирующиеся на моделях секций механизма.
    (check this in PDF content)

  9. Start
    4950
    Prefix
    ПЗК заключается в нахождении положения и ориентации манипулятора по известным обобщенным координатам, а ОЗК – в нахождении обобщенных координат по известным положению и ориентации манипулятора. В общем случае, решение ОЗК для платформенного типа с шестью степенями свободы сводится к решению шести нелинейных уравнений
    Exact
    [12, 13]
    Suffix
    . Решение ПЗК четко не формализовано, и зачастую каждый из подходов применим к определенным классам параллельных манипуляторов. В данной статье в качестве секции ММПС рассматриваются манипуляторы параллельной кинематики платформенного типа с шестью степенями свободы, наиболее широко известным примером которых является платформа Гью-Стюарта.
    (check this in PDF content)

  10. Start
    5601
    Prefix
    Степень детализации такой модели определяется числом и расположением шарниров на основании и подвижной платформе манипулятора. В литературе особенно широко освещены следующие модели: платформа ГьюСтюарта типа 6-3
    Exact
    [4]
    Suffix
    , характеризующаяся шестью шарнирами на основании и тремя шарнирами на подвижной платформе, платформа Гью-Стюарта типа 6-6 [4] с шестью шарнирами на основании и платформе. Шарниры могут быть расположены либо равномерно по границе основания и/или платформы, либо неравномерно (попарно).
    (check this in PDF content)

  11. Start
    5728
    Prefix
    В литературе особенно широко освещены следующие модели: платформа ГьюСтюарта типа 6-3 [4], характеризующаяся шестью шарнирами на основании и тремя шарнирами на подвижной платформе, платформа Гью-Стюарта типа 6-6
    Exact
    [4]
    Suffix
    с шестью шарнирами на основании и платформе. Шарниры могут быть расположены либо равномерно по границе основания и/или платформы, либо неравномерно (попарно). В этих моделях в качестве обобщенных координат манипулятора принято рассматривать длины телескопических штанг.
    (check this in PDF content)

  12. Start
    6014
    Prefix
    Шарниры могут быть расположены либо равномерно по границе основания и/или платформы, либо неравномерно (попарно). В этих моделях в качестве обобщенных координат манипулятора принято рассматривать длины телескопических штанг. В работе
    Exact
    [14]
    Suffix
    было произведено обобщение существующих моделей и предложены соотношения, описывающие решения основных кинематических задач. Целью данной работы является создание алгоритма решения прямой задачи кинематики многосекционного манипулятора параллельной структуры, в качестве секций которого выступают манипуляторы параллельной кинематики платформенного типа с шестью степенями свободы
    (check this in PDF content)

  13. Start
    16986
    Prefix
    * 140,2779 153,8549 169,0322 161,9697 132,6159 126,2190 147,2589 154,4674 163,6825 159,2591 143,7144141,0932 . 156,2921 155,3003 156,0787 155,4802 157,6173159,1814      K В задачах управления манипуляторами параллельной кинематики желаемая траектория должна разбиваться на участки, характер движения на которых описывается простыми зависимостями
    Exact
    [15]
    Suffix
    . В общем случае производят линейную интерполяцию траектории, поскольку таким образом можно обеспечить наибольшее быстродействие системы. В начальный момент времени манипулятор характеризуется известным вектором обобщенных координат.
    (check this in PDF content)