The 7 reference contexts in paper A. Yuschenko S., V. Voynov V., А. Ющенко С., В. Войнов В. (2016) “Разработка системы управления медицинским микророботом с применением методов нечеткой логики // The Medical Microrobot Control System Design via Fuzzy Logic Application” / spz:neicon:technomag:y:2014:i:2:p:59-75

  1. Start
    2131
    Prefix
    случае интраваскулярной хирургии основная область применения таких устройств – удаление атеросклеротических отложений из окклюзированных сосудов с применением баллонной ангиопластики, атерэктомии, а также с применением ультразвукового воздействия. Применение микроробототехники относится к малоинвазивным методам, которые менее опасны для пациента, и более надежны по своим результатам
    Exact
    [1]
    Suffix
    . В большинстве известных работ для перемещения микроробота внутри сосуда используется принцип перемещения дождевого червя, путем последовательных сокращений своих сегментов (принцип перистальтики).
    (check this in PDF content)

  2. Start
    2752
    Prefix
    За счет продольных мышц происходит удлинение отдельных сегментов туловища, а за счет кольцевых – их фиксация, в результате чего образуется как бы “волна” cокращений, благодаря которой и происходит поступательное движение (Рис.1) Рис.1. Схема движения дождевого червя Такой же принцип был положен и в основу конструкции микроробота, разработанного в МГТУ им. Н.Э.Баумана (рис.2)
    Exact
    [2]
    Suffix
    . Эта конструкция содержит всего три сегмента, что определяет их минимальное число для реализации движения. Здесь роль продольных удлиняющих мышц играют сами сегменты робота, способные удлиняться. Фиксаторами служат специальные контактные элементы, прижимающие конструкцию к стенкам сосуда при сжатии соответствующего сегмента.
    (check this in PDF content)

  3. Start
    3318
    Prefix
    Фиксаторами служат специальные контактные элементы, прижимающие конструкцию к стенкам сосуда при сжатии соответствующего сегмента. Рис.2. Макет микроробота Отметим, что сам по себе рассматриваемый принцип перемещения робота внутри труб не является новым. По сути дела, это другая реализация принципа пушпульного перемещения
    Exact
    [3]
    Suffix
    . Однако, применение пушпульного принципа неприменимо для медицинского микроробота из-за ударных нагрузок. Система управления медицинским роботом должна обеспечить адаптивность процесса перемещения к индивидуальным особенностям биологической среды и безопасность использования робототехнического устройства внутри человеческого организма.
    (check this in PDF content)

  4. Start
    5947
    Prefix
    Неприменима и система, основанная на применении сплавов с памятью формы, требующих использования значительной силы тока, что совершенно неприемлемо в кровеносной среде. Миниробот является частью робототехнической системы, структура которой показана на рис. 3
    Exact
    [4]
    Suffix
    . Исполнительная часть системы включает гидропривод, вынесенный в стационарную ее часть. Это, по существу, система насосов, координировано изменяющая давление рабочей жидкости в сегментах робота.
    (check this in PDF content)

  5. Start
    8078
    Prefix
    В нашем случае устройство имеет шесть фаз состояния, н считая нейтрального состояния, при котором все звенья выпрямлены (пассивны). В этом состоянии микроробот вводится в сосуд и извлекается из него. Математической моделью движителя является циклический конечный автомат (Мура)
    Exact
    [5]
    Suffix
    . Граф такого конечного автомата (рис. 5), имеет шесть состояний. Конечный автомат такого типа описывается как A=(U,X, Z, f, h).Здесь обозначено: X={xi },(i = 0...6) – состояния (фазы) движения; входной алфавит U = {uij}, где uij – команда «перейти из состояния i в состояние j» (i = 0,...6, j = 0, ...,6), выходной алфавит Z = {zi}, где zi – символ перехода в фазу
    (check this in PDF content)

  6. Start
    9652
    Prefix
    Более детальный анализ задачи потребовал исследования условий, при которых обеспечивается удержание робота в потоке крови, «опираясь» на стенки сосуда, и перемещение внутри сосуда, не повреждая его. Это исследование было выполнено с использованием данных, касающихся физических характеристик крови и строения кровеносного сосуда
    Exact
    [1]
    Suffix
    . Моделирование процесса выполнялось в пакете ANSYS. Принятые характеристики кровеносного сосуда и конечно-элементная модель сосуда показаны на Рис 6. Здесь же приведены и принятые допущения. Исследование проводилось при действии на внутреннюю стенку сосуда сил прижатия со стороны контактных элементов внутрисосудистого микроробота (ВМР), показанных на рисунке.
    (check this in PDF content)

  7. Start
    11815
    Prefix
    Исследование напряжений в стенке кровеносного сосуда при воздействии контактных элементов микроробота и взаимодействия конструкции робота с потоком крови Каждый активный контактный элемент также может быть описан как нечеткий конечный автомат, управляемый соответствующим нечетким регулятором (рис.8)
    Exact
    [4]
    Suffix
    . Входной лингвистической переменной является сила прижатия контактного элемента, а выходной – скорость прижатия. Соответствующие функции принадлежности выбираются индивидуально с учетом сосудистой системы пациента (рис.9).
    (check this in PDF content)