The 6 reference contexts in paper S. Dang H., С. Данг Х. (2016) “Рабочее пространство параллельного механизма типа додкапод // Workspace of Parallel Mechanism of Dodekapod Type” / spz:neicon:technomag:y:2014:i:0:p:347-358

  1. Start
    1456
    Prefix
    Ключевые слова: додекапод, параллельный манипулятор, рабочее пространство, рабочий объем Введение По сравнению с последовательными механизмами, параллельный механизм обладает высокой жесткостью, точностью перемещения выходного звена и способностью управлять большими нагрузками с высокими скоростями
    Exact
    [1]
    Suffix
    . К недостаткам параллельных механизмов относятся ограниченное рабочее пространство и трудность решения прямой кинематической задачи. Додекапод представляет собой параллельный механизм, основанный на платформе Стюарта.
    (check this in PDF content)

  2. Start
    2024
    Prefix
    В отличие от платформы Стюарта, каждая из двух платформ додекапода может изменять свои размеры. Это обстоятельство позволяет использовать додекапод в различных областях техники: манипуляционные системы, транспортные механизмы, станки, миниатюрные роботы, робото-технические системы
    Exact
    [2]
    Suffix
    . Уравнения кинематики додекапода [3] определяют соотношения между положениями его шарниров и длинами штанг. Данные уравнения можно использовать для определения рабочего пространства додекапода и проектирования его траектории движения.
    (check this in PDF content)

  3. Start
    2062
    Prefix
    Это обстоятельство позволяет использовать додекапод в различных областях техники: манипуляционные системы, транспортные механизмы, станки, миниатюрные роботы, робото-технические системы [2]. Уравнения кинематики додекапода
    Exact
    [3]
    Suffix
    определяют соотношения между положениями его шарниров и длинами штанг. Данные уравнения можно использовать для определения рабочего пространства додекапода и проектирования его траектории движения.
    (check this in PDF content)

  4. Start
    2328
    Prefix
    Уравнения кинематики додекапода [3] определяют соотношения между положениями его шарниров и длинами штанг. Данные уравнения можно использовать для определения рабочего пространства додекапода и проектирования его траектории движения. В работах
    Exact
    [4-6]
    Suffix
    представлены алгоритмы построения рабочего пространства параллельного механизма типа 3-PRS, обладающего тремя степенями свободы. В данной работе на основе этих алгоритмов предложены алгоритмы построения рабочего пространства додекапода.
    (check this in PDF content)

  5. Start
    2929
    Prefix
    Кроме того, в работе предложен алгоритм вычисления объема рабочего пространства додекапода, который является важной характеристикой любого манипуляционного механизма. Увеличение объема рабочего пространства механизма без существенного увеличения габаритных размеров его конструкции является одной из задач проектирования манипуляционных механизмов
    Exact
    [7]
    Suffix
    . 1. Постановка задачи Додекапод состоит из 12 штанг и шести шарнирных узлов (рисунок 1). Длины штанг могут изменяться. Платформа основания (основание) 123,,B B B и движущая платформа (платформа) 123,,P P P состоят из трех штанг каждая.
    (check this in PDF content)

  6. Start
    5052
    Prefix
    Для текущего набора ),,(kji выполняем следующие действия. 2) Определяем координаты точки ,,( , , )i j kiiiBx y z, ),,(,,,,,,,,kjikjikjikjizyxP, где         . cos, sin, ,, ,, ,, ijki ijkkj ijkkj zz y x   (2) 3) Получаем матрицу трансформации
    Exact
    [3]
    Suffix
    ,, , ,, , ,, ,, 0 0 01 i j k i j ki j k i j k i j k x Ry T z       , (3) где , ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, , , ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, , , ,, ,, , cccsssccscss i j ki j ki j ki j ki j ki j ki j ki j ki j ki j ki j ki j k scsssccssccs i j ki j ki j ki j ki j ki j ki j ki j ki j ki j ki j ki j ki j
    (check this in PDF content)